公开(公告)号：CN107607973B

公开(公告)日：2019-12-24

申请号：CN201710818513.7

申请日：2017-09-12

Applicant: 武汉大学

Inventor： 章红平 ,  胡楠楠 ,  李团

IPC: G01S19/44

Abstract: 本发明公开了一种GNSS网络RTK参考站间模糊度快速固定方法及系统，所述方法包括：S1基于原始GNSS观测数据，解算GNSS网络RTK参考站间的双差模糊度浮点解；S2根据双差模糊度浮点解构建虚拟的间接平差观测模型及约束条件；S3以间接平差观测模型和约束条件分别作为附有限制条件间接平差模型中的观测方程和限制条件，建立附有限制条件的间接平差解算模型，并解算出双差模糊度的最优浮点解；S4利用最小二乘降相关平差法对双差模糊度的最优浮点解进行搜索计算，确定双差模糊度。本发明充分利用了参考站间模糊度的闭合约束条件，减小了模糊度浮点解的搜索范围，加快了模糊度固定效率。

公开(公告)号：CN108305291B

公开(公告)日：2022-02-01

申请号：CN201810016705.0

申请日：2018-01-08

Applicant: 武汉大学

Inventor： 牛小骥 ,  葛雯斐 ,  吴宜斌 ,  李团 ,  旷俭

IPC: G06T7/73 ,  G06T7/13 ,  G06T3/00 ,  G06K19/06

Abstract: 本发明公开了利用包含定位二维码的墙体广告的单目视觉定位定姿方法，该方法包括：采集包含广告图的环境图像M0，所述广告图由广告图像和定位二维码图像结合合成；对环境图像M0进行预处理；搜索广告图在环境图像M0中的图像轮廓Cx和图像区域；根据Cx拟合广告图的边线，计算广告图角点在环境图像中的位置；根据广告图角点在环境图像中的位置，获得广告图对应的图像区域；从广告图对应的图像区域中提取定位二维码图像，经解码获得广告图角点的三维位置；结合广告图角点在环境图像中的位置及其三维位置进行定位定姿。本发明操作简单，部署成本低，不易受环境干扰，不破坏现有环境特点，稳定性好，且易于推广。

公开(公告)号：CN107607973A

公开(公告)日：2018-01-19

申请号：CN201710818513.7

申请日：2017-09-12

Applicant: 武汉大学

Inventor： 章红平 ,  胡楠楠 ,  李团

IPC: G01S19/44

Abstract: 本发明公开了一种GNSS网络RTK参考站间模糊度快速固定方法及系统，所述方法包括：S1基于原始GNSS观测数据，解算GNSS网络RTK参考站间的双差模糊度浮点解；S2根据双差模糊度浮点解构建虚拟的间接平差观测模型及约束条件；S3以间接平差观测模型和约束条件分别作为附有限制条件间接平差模型中的观测方程和限制条件，建立附有限制条件的间接平差解算模型，并解算出双差模糊度的最优浮点解；S4利用最小二乘降相关平差法对双差模糊度的最优浮点解进行搜索计算，确定双差模糊度。本发明充分利用了参考站间模糊度的闭合约束条件，减小了模糊度浮点解的搜索范围，加快了模糊度固定效率。

公开(公告)号：CN108305291A

公开(公告)日：2018-07-20

申请号：CN201810016705.0

申请日：2018-01-08

Applicant: 武汉大学

Inventor： 牛小骥 ,  葛雯斐 ,  吴宜斌 ,  李团 ,  旷俭

IPC: G06T7/73 ,  G06T7/13 ,  G06T3/00 ,  G06K19/06

Abstract: 本发明公开了利用包含定位二维码的墙体广告的单目视觉定位定姿方法，该方法包括：采集包含广告图的环境图像M0，所述广告图由广告图像和定位二维码图像结合合成；对环境图像M0进行预处理；搜索广告图在环境图像M0中的图像轮廓Cx和图像区域；根据Cx拟合广告图的边线，计算广告图角点在环境图像中的位置；根据广告图角点在环境图像中的位置，获得广告图对应的图像区域；从广告图对应的图像区域中提取定位二维码图像，经解码获得广告图角点的三维位置；结合广告图角点在环境图像中的位置及其三维位置进行定位定姿。本发明操作简单，部署成本低，不易受环境干扰，不破坏现有环境特点，稳定性好，且易于推广。

公开(公告)号：CN105738926A

公开(公告)日：2016-07-06

申请号：CN201610191044.6

申请日：2016-03-30

Applicant: 武汉大学

Inventor： 章红平 ,  王倩 ,  李团

IPC: G01S19/23

CPC classification number: G01S19/23

Abstract: 本发明提出了一种GLONASS系统接收机间相位频间偏差标定方法，本发明利用短基线的GLONASS双差观测量对接收机间载波相位频间偏差进行标定。本发明首先录入观测数据，利用GPS+BDS双差观测量得到固定解的基线向量，然后筛选数据，确定参考卫星，确定参数个数，建立参数估计模型，最后对接收机间载波相位频间偏差进行采样，利用最小二乘平差批处理解算双差模糊度浮点解，通过ratio检验搜索固定模糊度并评定接收机间载波相位频间偏差的标定值。本发明可以提高基线解算中GLONASS整周模糊度的可靠性，有利于快速、实时的相对定位。