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公开(公告)号：CN117789160A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311569090.1
申请日：2023-11-21
申请人： 国家卫星定位系统工程技术研究中心 , 武汉大学
IPC分类号： G06V20/58 , G06V20/64 , G06V10/25 , G06V10/762
摘要： 本发明提供一种基于聚类优化的多模态融合目标检测方法及系统，方法包括：获取包含待检测目标的2D图像和3D点云；将2D图像输入带有CBMA注意力模块的二维目标检测网络中，获取2D图像中每一个目标的2D检测框；将每一个目标的2D检测框与3D点云进行坐标映射，生成每一个目标的锥形感兴趣区域；将每一个目标的锥形感兴趣区域输入三维目标检测网络中，获取每一个目标的3D检测框；基于每一个目标的2D检测框和3D检测框，融合先验信息点的聚类方法获取每一个目标的最终3D检测框。本发明采用了基于聚类优化的3D目标检测网络架构，大大提高行人、骑行人等较小目标的平均检测精度。
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公开(公告)号：CN105738926A
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201610191044.6
申请日：2016-03-30
申请人： 武汉大学
IPC分类号： G01S19/23
CPC分类号： G01S19/23
摘要： 本发明提出了一种GLONASS系统接收机间相位频间偏差标定方法，本发明利用短基线的GLONASS双差观测量对接收机间载波相位频间偏差进行标定。本发明首先录入观测数据，利用GPS+BDS双差观测量得到固定解的基线向量，然后筛选数据，确定参考卫星，确定参数个数，建立参数估计模型，最后对接收机间载波相位频间偏差进行采样，利用最小二乘平差批处理解算双差模糊度浮点解，通过ratio检验搜索固定模糊度并评定接收机间载波相位频间偏差的标定值。本发明可以提高基线解算中GLONASS整周模糊度的可靠性，有利于快速、实时的相对定位。
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公开(公告)号：CN102645217A
公开(公告)日：2012-08-22
申请号：CN201210117657.7
申请日：2012-04-20
申请人： 武汉大学
摘要： 本发明涉及一种GNSS中频数据与惯性测量数据联合采集器，包括通过总线接口单元分别与数据联合采集单元、基带接收机单元相连的GNSS射频单元，通过总线接口单元与数据联合采集单元相连的惯性测量单元、扩展传感器单元，基带接收机单元的整秒脉冲输出端与数据联合采集单元相连，数据联合采集单元的输出端与数据传输单元的输入端相连，数据传输单元的输出端与数据存储单元的输入端相连。发明包括三种采集方式：直接采集通道、同步采集通道和异步采集通道，可实现多种不同输出接口的惯性测量单元、扩展传感器单元与GNSS中频数据的联合采集，采集结果中具有精确GNSS时间信息，具有时间同步效果好、数据格式灵活和兼容性强等特点。
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公开(公告)号：CN118913242A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202410878189.8
申请日：2024-07-02
申请人： 武汉大学
摘要： 本发明提供一种多相机系统相对位姿和尺度的估计方法及装置，包括：对多相机系统和IMU进行时间同步和空间同步，得到同步多相机惯导系统；获取所述同步多相机惯导系统中的相机对应点对，由所述相机对应点对确定广义相机模型，将垂直方向上的IMU旋转矩阵代入所述广义相机模型，得到约束的广义相机模型；利用最小二乘法使所述约束的广义相机模型中代数误差最小，建立目标优化函数，将所述目标优化函数转换为多项式方程；采用特征值法求解所述多项式方程的相对旋转角，得到相机平移向量和尺度。
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公开(公告)号：CN107607973B
公开(公告)日：2019-12-24
申请号：CN201710818513.7
申请日：2017-09-12
申请人： 武汉大学
IPC分类号： G01S19/44
摘要： 本发明公开了一种GNSS网络RTK参考站间模糊度快速固定方法及系统，所述方法包括：S1基于原始GNSS观测数据，解算GNSS网络RTK参考站间的双差模糊度浮点解；S2根据双差模糊度浮点解构建虚拟的间接平差观测模型及约束条件；S3以间接平差观测模型和约束条件分别作为附有限制条件间接平差模型中的观测方程和限制条件，建立附有限制条件的间接平差解算模型，并解算出双差模糊度的最优浮点解；S4利用最小二乘降相关平差法对双差模糊度的最优浮点解进行搜索计算，确定双差模糊度。本发明充分利用了参考站间模糊度的闭合约束条件，减小了模糊度浮点解的搜索范围，加快了模糊度固定效率。
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公开(公告)号：CN103821054B
公开(公告)日：2015-01-28
申请号：CN201410089658.4
申请日：2014-03-12
申请人： 武汉大学
IPC分类号： E01B35/00
摘要： 本发明公开了一种基于INS与全站仪组合的轨道几何状态测量系统及方法，采用全站仪对轨道测量小车或轨道特定断面进行测量，获取全站仪测量值；将全站仪测量值用作量测更新，并与INS原始测量值进行数据融合，经解算得到高精度的轨道定位定姿结果。本发明解决了现有INS/GNSS轨道测量小车在GNSS信号长时间中断时系统测量精度下降的问题，能够在GNSS信号严重遮挡的情况下对轨道几何状态做快速精准测量。
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公开(公告)号：CN103343498A
公开(公告)日：2013-10-09
申请号：CN201310312460.3
申请日：2013-07-24
申请人： 武汉大学
IPC分类号： E01B35/00
摘要： 本发明公开了一种基于INS/GNSS的轨道不平顺检测系统及方法，本发明以INS/GNSS组合测量系统作为核心测量设备，固定安装于移动支架上并随移动支架一起在轨道上移动，测量获得轨道的三维位置坐标序列和姿态角序列。根据轨道的三维位置坐标、姿态角及轨距测量值，并结合轨道设计曲线参数，采用基于坐标法的轨道不平顺评估方法评估轨道不平顺。本发明实现了轨道不平顺的高精度、高效率动态测量，本发明基于坐标法评估轨道不平顺，评估方法更简便、直观、易于理解。
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公开(公告)号：CN102865881A
公开(公告)日：2013-01-09
申请号：CN201210056759.2
申请日：2012-03-06
申请人： 武汉大学
IPC分类号： G01C25/00
CPC分类号： G01P21/00 , G01C25/005
摘要： 本发明涉及一种惯性测量单元的快速标定方法。该方法可以在不使用任何外部设备的条件下，仅通过用户手持转动IMU遍历各方向的运动，即可在短时间内较精确地标定出陀螺零偏、比例因子、加速度计零偏和比例因子共十二个误差系数。本发明具有无硬件成本、高效率、简单易行的特点，且能保证一定的标定精度。本发明特别适合于对中低精度IMU的现场快速标定，有效解决微机械IMU参数的环境敏感性问题，促进MEMS惯性器件的推广应用。
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公开(公告)号：CN102590827A
公开(公告)日：2012-07-18
申请号：CN201210034124.2
申请日：2012-02-16
申请人： 武汉大学
摘要： 本发明涉及一种自带中频记录回放功能的GNSS接收机系统，包括GNSS接收机子系统、中频数据记录子系统、中频数据实时回放子系统和隔离兼容接口模块；中频数据记录子系统由数据打包模块、实时数据上传模块和数据存储模块组成，中频数据实时回放子系统由数据发模块送、实时数据下传模块和数据解析模块组成，各子系统间由隔离兼容接口模块连接。本发明包括三种工作模式：普通定位模式、记录定位模式和回放定位模式，且其具有结构兼容性强、数据格式灵活和数据传输高速连续等特点。
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公开(公告)号：CN118425997B
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202410524689.1
申请日：2024-04-29
申请人： 武汉大学
摘要： 本申请实施例公开了一种基于深度学习的实时卫星钟差估计基准跳变补偿方法，涉及GNSS导航定位授时技术领域，该方法包括：实时采集观测到的所有卫星的钟差估计值；若根据所有卫星的钟差估计值判定卫星钟的钟差基准发生变化，则将钟差基准变化前多个历元的钟差估计值输入卫星钟差预测模型，通过模型预测得到各个历元的钟差预测值，进而计算得到对应历元的钟差补偿值，根据钟差补偿值对待补偿卫星进行补偿。本申请利用钟差预测值与钟差估计值计算钟差补偿值，进而能对基准更改后的卫星钟钟差进行补偿，即使钟差基准发生跳变，也能实现精确的卫星钟估计，以避免卫星钟基准跳变导致的钟差估计精度降低的影响，为高精度的导航定位提供技术支持。
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