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公开(公告)号：CN118209137A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410641281.2
申请日：2024-05-22
申请人： 武汉大学 , 浙江交投交通建设管理有限公司
摘要： 本发明公开了一种利用ArUco码辅助的VIO初始化方法、装置及设备，涉及无人机导航领域，该方法包括以下步骤：当IMU的运动状态满足初始化要求后，根据AR码的角点在AR坐标系中的坐标及AR码的实际尺寸，确定AR码的角点在相机坐标系下带有真实尺寸的坐标；根据AR码的角点在相机坐标系下带有真实尺寸的坐标，及该AR码的角点在AR坐标系中的坐标，确定AR坐标到相机坐标的转换关系；根据AR坐标到相机坐标的转换关系，确定全局坐标系到AR码坐标系的转换关系，完成初始化流程。通过引入AR码，解决了传统VIO初始化算法中对初始化过程中设备的运动激励有较高要求的问题，在保证初始化精度的同时缩短初始化时间，具有更好的鲁棒性，为工程应用提供更稳定的初始化结果。
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公开(公告)号：CN118209137B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410641281.2
申请日：2024-05-22
申请人： 武汉大学 , 浙江交投交通建设管理有限公司
摘要： 本发明公开了一种利用ArUco码辅助的VIO初始化方法、装置及设备，涉及无人机导航领域，该方法包括以下步骤：当IMU的运动状态满足初始化要求后，根据ArUco码的角点在ArUco坐标系中的坐标及ArUco码的实际尺寸，确定ArUco码的角点在相机坐标系下带有真实尺寸的坐标；根据ArUco码的角点在相机坐标系下带有真实尺寸的坐标，及该ArUco码的角点在ArUco坐标系中的坐标，确定ArUco坐标到相机坐标的转换关系；根据ArUco坐标到相机坐标的转换关系，确定全局坐标系到ArUco码坐标系的转换关系，完成初始化流程。通过引入ArUco码，解决了传统VIO初始化算法中对初始化过程中设备的运动激励有较高要求的问题，在保证初始化精度的同时缩短初始化时间，具有更好的鲁棒性，为工程应用提供更稳定的初始化结果。
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公开(公告)号：CN118230573A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410207979.3
申请日：2024-02-26
申请人： 浙江台州沈海高速公路有限公司 , 浙江交投交通建设管理有限公司 , 招商局重庆交通科研设计院有限公司
摘要： 本发明涉及一种高速公路收费站改扩建期间与衔接交叉口交通流管控方法，属于智能交通领域。该方法结合收费站改扩建期间施工交通组织导改方案特点，设计一种收费站改扩建期车道功能及方向均可以动态切换的车道控制优化方法，并考虑收费站与衔接交叉口协同控制，设计一种收费站改扩建期间车道控制与衔接交叉口信号配时协同优化方法，以适应不同施工交通导改阶段需要，尽量降低改扩建期间施工对收费站交通运行的影响。本发明提升了收费站改扩建期间与衔接交叉口区段交通运行安全水平，实现交通流量激增下收费站改扩建期间与衔接交叉口区段的智慧扩容和精细化管控。
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公开(公告)号：CN116246047A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202310247817.8
申请日：2023-03-14
申请人： 浙江台州沈海高速公路有限公司 , 浙江交投交通建设管理有限公司 , 招商局重庆交通科研设计院有限公司
IPC分类号： G06T19/20 , G06F3/04815 , G06F3/04845 , G06F3/0482 , G06F3/04842 , G06F3/04847 , G06F3/0486
摘要： 本发明公开了一种可编辑道路交通标志数字模型构建方法，该方法包括采集图纸、构建交通标志模型、模型材质贴图和颜色渲染、搭建数据库、交通标志模型数据存储、交通标志模型编辑及保存以及道路交通场景存储；通过对道路交通标志设计图纸的可编辑内容与不可编辑内容进行区分，并在交通标志模型的标志版面上确定可编辑内容，实现道路交通标志的可编辑特性，从而为道路交通数字场景中交通标志的增减、更换、存储提供方法支撑；通过搭建组件式交通标志模型库可有利于实现不同道路的常用交通标志模型的开发与存储，继而方便道路交通数字场景中交通标志的生成。该方法可为真实场景中交通标志对道路交通流运行的影响研究及交通标志设置优化提供技术支撑。
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公开(公告)号：CN112762886A
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202011549575.0
申请日：2020-12-24
申请人： 浙江舟山北向大通道有限公司 , 宁波冶金勘察设计研究股份有限公司 , 武汉大学
摘要： 本发明公开了一种基于小波分析提取北斗桥梁变形监测动态特性的方法，使用北斗卫星导航系统技术对桥梁进行动态监测，利用小波分析技术准确提取北斗卫星导航系统监测数据中的有用信息。本发明出了在小波分解北斗卫星导航系统监测数据时将分解系数量化，采取对北斗卫星导航系统监测数据分段去噪的处理手段，分尺度确定小波阈值的大小后再进行小波阈值处理，该方法理论上可以获得更为平滑且保留更多桥梁实际动态特性的去噪结果，采用多层次划分的方法对各频段进行分解，能够对在多分辨率分析中没有分解的高频段进行进一步分解，且能够根据信号自身的特征自适应的将相应频带与原始信号的频谱特性进行匹配，极大的增强了时频分辨率。
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公开(公告)号：CN214011519U
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202023154394.6
申请日：2020-12-24
申请人： 浙江舟山北向大通道有限公司 , 宁波冶金勘察设计研究股份有限公司 , 武汉大学
IPC分类号： G01S19/02
摘要： 本实用新型公开了一种北斗变形监测设备，包括北斗变形监测设备本体，北斗变形监测设备本体的顶部设置有散热组件，散热组件由一个放置槽、两个限位槽、一个进气口、两个散热扇、一个盖板、两个滤网、一个滑槽、两个推板、两个限位杆和一个弹簧组成，北斗变形监测设备本体的一侧设置有防护组件，防护组件由凹槽、支撑板、防护板、拉块和磁铁组成。本实用新型通过设置进气口和两个散热扇能够加快北斗变形监测设备本体内部空气流通的速度，从而使北斗变形监测设备本体内部的热量能够及时排出，能够减少热量对北斗变形监测设备本体使用寿命的影响，通过设置滤网能够减少外界灰尘进入北斗变形监测设备本体内部的情况。
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