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公开(公告)号：CN111531582B
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202010343392.7
申请日：2020-04-27
申请人： 武汉工程大学
摘要： 本发明提供一种基于视觉的工业机器人故障检测方法及系统，其中，方法包括以下步骤：S1:获取工业机器人正常工作下的作业视频，并根据所述作业视频计算最长公共哈希子序列，所述最长公共哈希子序列包含多个哈希值，所述最长公共哈希子序列用于表示工业机器人的周期性动作模式，执行S2；S2:实时采集工业机器人的工作图像，分离出工业机器人，形成第二作业图像，计算所述第二作业图像的哈希值，记为h1,执行S3；S3:将所述哈希值h1与所述最长公共哈希子序列进行顺序极近似值匹配，若匹配成功，则执行S2,若匹配失败，则检测到异常动作，控制工业机器人急停，通过采集作业图像的方式对工业机器人进行故障检测，不仅成本低、采集难度小，抗干扰能力强。
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公开(公告)号：CN111531582A
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN202010343392.7
申请日：2020-04-27
申请人： 武汉工程大学
摘要： 本发明提供一种基于视觉的工业机器人故障检测方法及系统，其中，方法包括以下步骤：S1:获取工业机器人正常工作下的作业视频，并根据所述作业视频计算最长公共哈希子序列，所述最长公共哈希子序列包含多个哈希值，所述最长公共哈希子序列用于表示工业机器人的周期性动作模式，执行S2；S2:实时采集工业机器人的工作图像，分离出工业机器人，形成第二作业图像，计算所述第二作业图像的哈希值，记为h1,执行S3；S3:将所述哈希值h1与所述最长公共哈希子序列进行顺序极近似值匹配，若匹配成功，则执行S2,若匹配失败，则检测到异常动作，控制工业机器人急停，通过采集作业图像的方式对工业机器人进行故障检测，不仅成本低、采集难度小，抗干扰能力强。
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公开(公告)号：CN111531581B
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202010342989.X
申请日：2020-04-27
申请人： 武汉工程大学
摘要： 本发明提供一种基于视觉的工业机器人故障动作检测方法及系统，其中，一种基于视觉的工业机器人故障动作检测方法，包括以下步骤，S1：采集工业机器人标准作业视频，建立工业机器人标准作业模式视频帧序列；S2：实时采集工业机器人作业图像，获取工业机器人实时动作图像；S3：将工业机器人实时动作图像与工业机器人标准作业模式视频帧序列进行匹配，判断工业机器人标准作业模式视频帧序列中是否存在与工业机器人实时动作图像近似匹配的图像，若是，执行S2，若否，执行S4；S4：控制工业机器人急停。本发明具有采用非接触式的方式发现工业机器人本体突发故障，避免在人机协作时发生机器人伤人的安全事故、检测过程简单准确的优点。
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公开(公告)号：CN111552269A
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN202010343394.6
申请日：2020-04-27
申请人： 武汉工程大学
摘要： 本发明提供一种基于姿态估计的多工业机器人安全性检测方法及系统，其中方法包括：S1:采集多工业机器人标准作业视频，并建立多个单工业机器人动作模式姿态向量序列A14，单工业机器人动作模式姿态向量序列A14中包含多个单工业机器人姿态向量A13，执行S2；S2:实时采集多工业机器人的作业视频，获取多个单工业机器人姿态向量A23，执行S3；S3:将任一单工业机器人姿态向量A23，记为h1,与对应的单工业机器人动作模式姿态向量序列A14进行匹配，若匹配成功，则执行S2,若匹配失败，则检测到异常动作，控制工业机器人急停，本方法检测过程简单准确且成本较低，而且可以同时检测多个工业机器人的工作状态。
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公开(公告)号：CN111531580B
公开(公告)日：2023-02-07
申请号：CN202010342977.7
申请日：2020-04-27
申请人： 武汉工程大学
摘要： 本发明提供一种基于视觉的多工业机器人故障检测方法及系统，其中，一种基于视觉的多工业机器人故障检测方法，包括以下步骤，S1：采集多工业机器人标准作业视频，建立多个单工业机器人标准作业模式视频帧序列A13，执行S2；S2：实时采集多工业机器人作业视频，建立多个单工业机器人实时作业视频帧序列A22，执行S3；S3：将单工业机器人实时动作图像与对应的单工业机器人标准作业模式视频帧序列A13中的图像进行匹配，采用两阶段法检测单工业机器人是否动作异常，若是，执行S4，若否，执行S2；S4：控制该工业机器人急停。本发明具有采用非接触式的方式发现工业机器人本体突发故障，避免在人机协作时发生机器人伤人的安全事故、检测过程简单准确的优点。
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公开(公告)号：CN111531581A
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN202010342989.X
申请日：2020-04-27
申请人： 武汉工程大学
摘要： 本发明提供一种基于视觉的工业机器人故障动作检测方法及系统，其中，一种基于视觉的工业机器人故障动作检测方法，包括以下步骤，S1：采集工业机器人标准作业视频，建立工业机器人标准作业模式视频帧序列；S2：实时采集工业机器人作业图像，获取工业机器人实时动作图像；S3：将工业机器人实时动作图像与工业机器人标准作业模式视频帧序列进行匹配，判断工业机器人标准作业模式视频帧序列中是否存在与工业机器人实时动作图像近似匹配的图像，若是，执行S2，若否，执行S4；S4：控制工业机器人急停。本发明具有采用非接触式的方式发现工业机器人本体突发故障，避免在人机协作时发生机器人伤人的安全事故、检测过程简单准确的优点。
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公开(公告)号：CN111445519A
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN202010231968.0
申请日：2020-03-27
申请人： 武汉工程大学
IPC分类号： G06T7/70
摘要： 本发明提供一种工业机器人三维姿态估计方法、装置及存储介质，方法包括：通过预设的视觉传感器得到工业机器人的二维图像；对二维图像进行二维姿态估计处理，得到二维姿态矩阵；通过预设的测距传感器得到工业机器人深度信息；根据所述工业机器人深度信息对所述二维姿态矩阵进行世界坐标系转换，得到工业机器人三维姿态矩阵，将所述工业机器人三维姿态矩阵作为工业机器人三维姿态信息。本发明可实时估计并输出工业机器人三维姿态，为基于工业机器人姿态的相关应用提供了有效的技术手段，为工业机器人误动作检测和保障工业机器人安全奠定了技术基础，相较于二维姿态的估计结果，本发明更加准确，在工业机器人误动作检测等应用中可减少误报率。
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公开(公告)号：CN109949930A
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201910221551.3
申请日：2019-03-22
申请人： 武汉工程大学 , 湖北商贸学院 , 武汉引行科技有限公司 , 武汉创逸灵科技有限公司
发明人： 陈灯 , 魏巍 , 张彦铎 , 李晓林 , 鞠剑平 , 唐剑影 , 李迅 , 于宝成 , 彭煜祺 , 刘子涵 , 王司恺 , 王逸文 , 周华兵 , 刘玮 , 徐文霞 , 鲁统伟 , 闵峰 , 卢涛 , 朱锐
摘要： 本发明公开了一种基于贝叶斯网络的动物疫情诊断方法及系统，其中方法包括以下步骤：S1、构造动物疫情诊断贝叶斯网络；S2、采集动物体征和环境数据，包括动物性别、年龄、体温、单日运动步数，动物所处的环境温度、湿度以及动物疫情人工诊断历史记录；S3、对采集的动物体征和环境数据进行离散化；S4、利用离散化的数据对动物疫情诊断贝叶斯网络进行训练；S5、根据经过训练的动物疫情诊断贝叶斯网络计算动物疫情发生的概率；S6、当动物疫情发生概率超过指定阈值时进行预警。本发明可根据动物的体征数据和环境数据进行疫情的远程、自动、精确诊断并预警，可有效预防大规模动物疫情的产生，最大限度的保障肉类食品安全。
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公开(公告)号：CN111552269B
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202010343394.6
申请日：2020-04-27
申请人： 武汉工程大学
摘要： 本发明提供一种基于姿态估计的多工业机器人安全性检测方法及系统，其中方法包括：S1:采集多工业机器人标准作业视频，并建立多个单工业机器人动作模式姿态向量序列A14，单工业机器人动作模式姿态向量序列A14中包含多个单工业机器人姿态向量A13，执行S2；S2:实时采集多工业机器人的作业视频，获取多个单工业机器人姿态向量A23，执行S3；S3:将任一单工业机器人姿态向量A23，记为h1,与对应的单工业机器人动作模式姿态向量序列A14进行匹配，若匹配成功，则执行S2,若匹配失败，则检测到异常动作，控制工业机器人急停，本方法检测过程简单准确且成本较低，而且可以同时检测多个工业机器人的工作状态。
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公开(公告)号：CN111531580A
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN202010342977.7
申请日：2020-04-27
申请人： 武汉工程大学
摘要： 本发明提供一种基于视觉的多工业机器人故障检测方法及系统，其中，一种基于视觉的多工业机器人故障检测方法，包括以下步骤，S1：采集多工业机器人标准作业视频，建立多个单工业机器人标准作业模式视频帧序列A13，执行S2；S2：实时采集多工业机器人作业视频，建立多个单工业机器人实时作业视频帧序列A22，执行S3；S3：将单工业机器人实时动作图像与对应的单工业机器人标准作业模式视频帧序列A13中的图像进行匹配，采用两阶段法检测单工业机器人是否动作异常，若是，执行S4，若否，执行S2；S4：控制该工业机器人急停。本发明具有采用非接触式的方式发现工业机器人本体突发故障，避免在人机协作时发生机器人伤人的安全事故、检测过程简单准确的优点。
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