公开(公告)号：CN112949438A

公开(公告)日：2021-06-11

申请号：CN202110195714.2

申请日：2021-02-19

申请人： 武汉工程大学 ,  武汉引行科技有限公司

发明人： 陈灯 ,  罗徐 ,  段功豪 ,  李奕鹏 ,  魏巍 ,  张彦铎 ,  吴云韬 ,  刘玮 ,  周华兵 ,  于宝成 ,  卢涛 ,  鞠剑平 ,  唐剑隐 ,  徐文霞 ,  彭丽 ,  王逸文

IPC分类号： G06K9/00 ,  G06K9/46 ,  G06K9/62 ,  G06T7/00 ,  G06T7/62 ,  G06T7/90

摘要： 本发明是涉及农业与人工智能领域，尤其是一种基于贝叶斯网络的水果视觉分类方法及系统。本发明通过获取待分类水果的待分类水果数据，并进行预处理得到多个待分类水果视觉特征值；分别对每个所述待分类水果视觉特征值进行离散化处理后，输入至预先训练好的水果分类贝叶斯网络模型进行处理，得到所述待分类水果在多个等级分类下的等级分类概率；根据多个所述等级分类概率对所述待分类水果进行等级分类。本发明实现了水果的精确分类，有效地降低在水果分拣中所花费的人力物力。通过构建复杂的水果分类的贝叶斯网络模型可实现水果的精确分类，实现降低人力物力，达到水果的快速分类。

公开(公告)号：CN112949438B

公开(公告)日：2022-09-30

申请号：CN202110195714.2

申请日：2021-02-19

申请人： 武汉工程大学 ,  武汉引行科技有限公司

发明人： 陈灯 ,  罗徐 ,  段功豪 ,  李奕鹏 ,  魏巍 ,  张彦铎 ,  吴云韬 ,  刘玮 ,  周华兵 ,  于宝成 ,  卢涛 ,  鞠剑平 ,  唐剑隐 ,  徐文霞 ,  彭丽 ,  王逸文

IPC分类号： G06V20/68 ,  G06V10/44 ,  G06V10/56 ,  G06V10/774 ,  G06V10/764 ,  G06T7/00 ,  G06T7/62 ,  G06T7/90

摘要： 本发明是涉及农业与人工智能领域，尤其是一种基于贝叶斯网络的水果视觉分类方法及系统。本发明通过获取待分类水果的待分类水果数据，并进行预处理得到多个待分类水果视觉特征值；分别对每个所述待分类水果视觉特征值进行离散化处理后，输入至预先训练好的水果分类贝叶斯网络模型进行处理，得到所述待分类水果在多个等级分类下的等级分类概率；根据多个所述等级分类概率对所述待分类水果进行等级分类。本发明实现了水果的精确分类，有效地降低在水果分拣中所花费的人力物力。通过构建复杂的水果分类的贝叶斯网络模型可实现水果的精确分类，实现降低人力物力，达到水果的快速分类。

公开(公告)号：CN111445519A

公开(公告)日：2020-07-24

申请号：CN202010231968.0

申请日：2020-03-27

申请人： 武汉工程大学

发明人： 陈灯 ,  魏巍 ,  张彦铎 ,  吴云韬 ,  周华兵 ,  刘玮 ,  段功豪 ,  于宝成 ,  卢涛 ,  鞠剑平 ,  唐剑影 ,  徐文霞 ,  彭丽 ,  彭煜祺 ,  罗徐 ,  王逸文

IPC分类号： G06T7/70

摘要： 本发明提供一种工业机器人三维姿态估计方法、装置及存储介质，方法包括：通过预设的视觉传感器得到工业机器人的二维图像；对二维图像进行二维姿态估计处理，得到二维姿态矩阵；通过预设的测距传感器得到工业机器人深度信息；根据所述工业机器人深度信息对所述二维姿态矩阵进行世界坐标系转换，得到工业机器人三维姿态矩阵，将所述工业机器人三维姿态矩阵作为工业机器人三维姿态信息。本发明可实时估计并输出工业机器人三维姿态，为基于工业机器人姿态的相关应用提供了有效的技术手段，为工业机器人误动作检测和保障工业机器人安全奠定了技术基础，相较于二维姿态的估计结果，本发明更加准确，在工业机器人误动作检测等应用中可减少误报率。