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公开(公告)号：CN102673106A
公开(公告)日：2012-09-19
申请号：CN201210142144.1
申请日：2012-05-09
申请人： 华中科技大学 , 武汉市微格能科技有限公司
CPC分类号： Y02P70/521
摘要： 本发明公开了一种用于光伏太阳能硅片的丝网印刷定位设备及方法，该方法包括：在对应硅片及丝网两个对角位置处分别设置摄像装置，并执行摄像装置的预标定步骤；使用摄像装置来摄取硅片和丝网的对角位置图像；采集所摄取的位置图像并获取硅片和丝网各自的包括几何中心和角度在内的位置特征参数，相应计算出两者之间的位置偏差，另外根据目标位置引入补偿偏差，最后得到综合偏差；最后根据所计算出的综合偏差来调整丝网相对于硅片的位置和角度，由此完成光伏太阳能硅片的丝网印刷定位过程。按照本发明，可以通过简单紧凑的结构来测定丝网与硅片之间的位置偏差，并保证测定和印刷定位的较高精度，同时具备便于操作，抗干扰性强、稳定可靠的优点。
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公开(公告)号：CN102673106B
公开(公告)日：2014-05-07
申请号：CN201210142144.1
申请日：2012-05-09
申请人： 华中科技大学 , 武汉市微格能科技有限公司
CPC分类号： Y02P70/521
摘要： 本发明公开了一种用于光伏太阳能硅片的丝网印刷定位设备及方法，该方法包括：在对应硅片及丝网两个对角位置处分别设置摄像装置，并执行摄像装置的预标定步骤；使用摄像装置来摄取硅片和丝网的对角位置图像；采集所摄取的位置图像并获取硅片和丝网各自的包括几何中心和角度在内的位置特征参数，相应计算出两者之间的位置偏差，另外根据目标位置引入补偿偏差，最后得到综合偏差；最后根据所计算出的综合偏差来调整丝网相对于硅片的位置和角度，由此完成光伏太阳能硅片的丝网印刷定位过程。按照本发明，可以通过简单紧凑的结构来测定丝网与硅片之间的位置偏差，并保证测定和印刷定位的较高精度，同时具备便于操作，抗干扰性强、稳定可靠的优点。
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公开(公告)号：CN202640953U
公开(公告)日：2013-01-02
申请号：CN201220294081.7
申请日：2012-06-21
申请人： 华中科技大学 , 武汉市微格能科技有限公司
CPC分类号： Y02P70/521
摘要： 本实用新型公开了一种光伏太阳能硅片翻转设备，包括：机架；安装在机架上用于将硅片水平输送至待翻转位置的硅片输入机构；安装在机架上并包括两个对称设置在硅片输送路径上的翻转翼的硅片翻转机构，各个翻转翼呈圆盘状且由六个60度的扇形结构共同组成，各个相邻的扇形结构之间具有接纳槽，所述接纳槽在翻转翼静止时与硅片输送路径保持水平以使输送过来的硅片插入到槽中并保持定位，然后通过翻转翼的旋转而执行对硅片的翻转；安装在机架上用于将执行翻转后的光伏太阳能硅片水平输出的硅片输出机构；以及用于对设备的整体工况提供相应操作的电气控制系统。按照本实用新型，具备输送平稳、轻柔快速、碎片率低且工作效率高等方面的优点。
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公开(公告)号：CN202651082U
公开(公告)日：2013-01-02
申请号：CN201220293247.3
申请日：2012-06-21
申请人： 华中科技大学 , 武汉市微格能科技有限公司
IPC分类号： H01L21/677 , H01L21/68
摘要： 本实用新型公开了一种光伏太阳能硅片输送设备，包括：机架、安装在机架上的硅片输入机构、缓冲机构、缓存机构和硅片输出机构，以及电气控制系统，其中硅片输入机构用于将硅片水平输送至缓冲机构；缓冲机构用于对光伏太阳能硅片执行输送缓冲和位置定位然后将其输入至缓存机构；缓存机构包括由左右侧板和设置在左右侧板之间的多层搁架共同构成的缓存料塔，所述缓存料塔在静止时与硅片输送路径保持水平以便缓冲机构输送过来的硅片插入且存放到搁架上，并在完成存放后上升以便存放下一硅片；硅片输出机构用于将存放在缓存料塔中的硅片逐一输出。通过本实用新型，能够通过简单、紧凑的结构实现硅片的缓冲和暂存功能，同时保证硅片输送过程中的精确定位。
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公开(公告)号：CN202651081U
公开(公告)日：2013-01-02
申请号：CN201220293246.9
申请日：2012-06-21
申请人： 华中科技大学 , 武汉市微格能科技有限公司
IPC分类号： H01L21/677 , H01L21/683
摘要： 本实用新型公开了一种光伏太阳能硅片上料设备，包括：机架；安装在机架上用于将硅片沿着X轴方向输送路径可调换方向地输送至下位机的硅片输送机构；分别设置在输送路径的两侧用于贮存硅片的料盒；处于输送路径的上方，通过Y轴和Z轴方向的移动拾取硅片并将其释放至输送路径上执行输送的机械手，该机械手还具备硅片分离装置，由此在拾取硅片的过程中使得相邻硅片予以分离以便逐一拾取；用于对整体工况提供控制指令的电气控制系统；以及根据电气控制系统的控制指令对相应功能元件执行驱动的气动模块。本实用新型还公开了相应的上料系统。通过本实用新型，能够取得上料效率高、降低硅片破损率以及灵活设定传送方向等方面的优点。
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公开(公告)号：CN202608219U
公开(公告)日：2012-12-19
申请号：CN201220205567.9
申请日：2012-05-09
申请人： 武汉市微格能科技有限公司 , 华中科技大学
CPC分类号： Y02P70/521
摘要： 本实用新型公开了一种光伏太阳能丝网印刷设备，该设备包括：机架（200）、底盘结构（800）、送料输入机构（100）、硅片承载和定位机构（300）、丝印头机构（500）、微调机构（700）、刮刀和回墨刀机构（400）、送料输出机构（600）以及电气控制系统等。按照本实用新型，能够通过光学定位装置来对校准硅片的套印位置，由此获得更高质量的丝印效果；由于丝印头机构由可分开的主体和基座结构共同组成，便于维修操作并能在两者之间提交较大空间；此外，设备具有整体尺寸紧凑易于维护，丝网头以及丝网清洗方便快捷，设备紧凑并具有可以同时拼凑多台丝印机形成阵列以提高丝印效率等优势。
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公开(公告)号：CN115351786A
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202211034137.X
申请日：2022-08-26
申请人： 华中科技大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种用于移动机器人运动规划的碰撞检测方法，属于移动机器人运动规划技术领域。本发明根据两个相交的多边形，寻找移动机器人渗入障碍物中的顶点，并在障碍物内部构造危险圆，再将相应的采样点、渗入点和危险圆存入数据集中；然后，从数据集中提取与随机采样点x距离最近的采样点xo以及对应的危险圆和渗入点；最终只需判断xo对应的渗入点通过运动学变换在x处的坐标是否仍在xo对应的危险圆内部。随着危险圆的数量不断增加，机器人C‑空间危险区域被逼近的越来越准确，新的采样点通过危险圆方法即可判断其碰撞状态，而无需再经过常规复杂的步骤。可显著提升碰撞检测效率进而扩展概率采样规划方法在移动机器人领域的应用能力。
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公开(公告)号：CN104966299B
公开(公告)日：2017-12-22
申请号：CN201510341362.1
申请日：2015-06-18
申请人： 华中科技大学
IPC分类号： G06T7/33
摘要： 本发明公开了一种基于径向环形直方图的图像定位匹配方法，该方法包括如下步骤：选用模板图像内的最大内切圆为有效区域，其圆心为O(iO,jO)，所述模板图像在目标图像上每平移一次在其上获得与有效区域相同的圆形区域；获取有效区域和所有圆形区域内任意一点的径向梯度码，统计各径向梯度码的直方图，获取模板图像和目标图像的径向环形直方图；根据上述径向环形直方图计算获得相似衡量量S，通过该相似衡量量S与阈值的比较实现目标图像的定位匹配。本发明利用径向环形直方图的旋转不变性及梯度特征信息，实现特征不明显目标物体的定位匹配，对光照变化有较好的鲁棒性，可适应多目标匹配需求。
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公开(公告)号：CN107144703A
公开(公告)日：2017-09-08
申请号：CN201710319285.9
申请日：2017-05-09
申请人： 华中科技大学
IPC分类号： G01P5/22
CPC分类号： G01P5/22
摘要： 本发明公开了一种基于粒子图像测速的嵌入式图像采集与处理系统及方法，该系统包括分光相机和嵌入式图像采集处理模块，分光相机中的两个CCD相机分时曝光采集粒子图像，并将粒子图像传输到图像采集处理板卡中；嵌入式图像采集处理模块包括图像预处理子模块和图像采集时间预测子模块，其中图像预处理子模块完成图像预处理，图像采集时间预测子模块基于FFT的改进的互相关算法完成粒子流场测速的互相关算法计算，并对速度场进行预测然后计算图像采集时间间隔，并将时间间隔发送至分光相机中以实现所述两个CCD相机的曝光时间间隔的控制。本发明能够提高互相关峰值的精确度，提高计算精度，性能高，便于携带，适合各种场合的粒子流场测速。
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公开(公告)号：CN103698554B
公开(公告)日：2017-04-19
申请号：CN201310693222.1
申请日：2013-12-17
申请人： 华中科技大学
IPC分类号： G01P5/22
摘要： 本发明提供一种流场实时精确测量系统及方法。系统，包括示踪粒子发生器、图像处理子系统和PIV测量子系统，示踪粒子发生器设置在待测流场上游，图像处理子系统采集流场中示踪粒子图像，传递给PIV测量子系统。方法，根据前一次测量，计算空间分辨率调整信息和时间分辨率调整信息，调整查询窗口参数和图像采集速度，在后一次测量时，根据调整后的图像采集速度采集流场粒子图像，对该幅图像和上幅图像，采用调整后的查询窗口参数，通过粒子图像测速方法获得当前全流场速度矢量。本发明提供的流场实时精确测量系统及方法，对于流速高，尤其是高超音速流场、变化剧烈的流场进行实时测量，精确度高。
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