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公开(公告)号：CN114795289A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210429392.8
申请日：2022-04-22
申请人： 武汉库柏特科技有限公司
摘要： 本公开提供了一种血管超声图像视觉伺服的机器人扫描方法及装置，涉及智慧医疗或超声影像技术领域，包括获取人体扫描血管的超声图像，通过改变机械臂末端探头移动控制方向，直至获取血管的超声图像的轮廓中心在超声图像的预设位置并且人体血管轮廓面积达到预设数值。本公开提供的一种血管超声图像视觉伺服的机器人扫描方法，该方法可有效提高血管纵切面扫描的效率，可在纵切扫描时实时调整超声探头的位姿，避免扫描过程中血管纵向轮廓丢失。
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公开(公告)号：CN114714349A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210290596.8
申请日：2022-03-23
申请人： 武汉库柏特科技有限公司
发明人： 闫琳 , 李淼 , 张少华 , 韩冬 , 付中涛 , 刘辰 , 黄雄杰 , 于天水 , 万志林 , 宋程 , 周新钊 , 龙会才 , 李晨 , 郭盛威 , 黄捷 , 喻攀 , 鲁阳 , 廖圣华 , 金晟中 , 李剑 , 熊汇捷 , 张青
摘要： 本发明涉及一种遥操作超声扫描机器人姿态测试方法、装置及设备，该方法包括：建立与医生端组件、病人端组件的通信连接；构建医生端组件测试空间；获取测试空间下医生端精度测试组件的初始姿态信息及根据姿态轨迹调整后的目标姿态信息；获取病人端组件的病人端姿态变化量；根据初始姿态信息、目标姿态信息，比对病人端姿态变化量。本发明实施例提供的遥操作超声扫描机器人姿态测试方法、装置及设备，通过工控机分别建立与医生端组件以及病人端组件的通信连接，获取医生端组件在姿态轨迹下的起始姿态信息与目标姿态信息，与所获取的病人端姿态变化量进行对比，判定医生端组件姿态偏移情况，降低对超声扫描机器人检测精度的影响。
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公开(公告)号：CN114711817A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210360522.7
申请日：2022-04-07
申请人： 武汉库柏特科技有限公司
发明人： 闫琳 , 李淼 , 张少华 , 韩冬 , 付中涛 , 刘辰 , 黄雄杰 , 于天水 , 万志林 , 宋程 , 龙会才 , 李晨 , 郭盛威 , 黄捷 , 喻攀 , 鲁阳 , 廖圣华 , 金晟中 , 李剑 , 熊汇捷 , 张青
IPC分类号： A61B8/00
摘要： 本发明涉及超声扫描机器人碰撞时间测试装置、使用方法及设备，该装置包括：支撑架包括支撑杆，用于承载超声扫描机器人碰撞时间测试装置；拉力传感器用于测定第一绳索的拉力，拉力传感器的一端固定于支撑架顶部，另一端连接于第一绳索的一端；挡块连接第一绳索的另一端，固定于机械臂末端；激光测距仪固定于支撑杆顶部，用于测量挡块的位移。本发明所提供的超声扫描机器人碰撞时间测试装置通过将超声扫描机器人病人端机械臂末端与挡块固定连接，利用拉力传感器及绳索测量挡块向激光测距仪移动时的拉力；当达到拉力阈值后挡块反向移动，通过激光测距仪测量移动距离及响应时间，在保证响应时间属于安全范围时，保证超声扫描机器人的正常使用。
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公开(公告)号：CN113768535B
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202110968185.5
申请日：2021-08-23
申请人： 武汉库柏特科技有限公司
IPC分类号： A61B8/00
摘要： 本发明涉及一种遥操作用超声仿型探头姿态自校准方法、系统及装置，其方法包括，超声仿型探头在触控板上摆动，获取IMU传感器的实时姿态数据和触控板感应的实时平移数据；将实时姿态数据转换成欧拉角形式；根据实时平移数据计算出平移方向向量；根据欧拉角形式的实时姿态数据以及平移方向向量判断出摆动轴、摆动方向以及平移方向向量所在的象限；利用摆动轴、摆动方向以及平移方向向量所在的象限对应的姿态校准模型，对IMU传感器的航向角进行自校准。本发明可以对IMU传感器的航向角的漂移进行抑制，从而保证了使超声仿型探头到机器人末端超声探头的位置和姿态映射精度，进而提高了获取的超声图像质量。
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公开(公告)号：CN113057673B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202110263196.3
申请日：2021-03-11
申请人： 华中科技大学同济医学院附属协和医院 , 武汉库柏特科技有限公司
IPC分类号： A61B8/00
摘要： 本发明涉及一种机器人超声扫描控制方法、系统、设备及存储介质，机器人超声扫描控制方法包括以下步骤，S1，根据预先设置的期望超声图像特征Sd和超声成像仪实时显示的实际超声图像的实际超声图像特征Si，计算出超声探头的期望速度S2，根据期望速度计算出协作机器人的期望关节速度S3，将期望关节速度反馈给工控机，利用工控机控制协作机器人运动，使协作机器人以期望关节速度驱动超声探头扫描，并返回至S1，且循环执行S1至S3，直至超声探头完成扫描任务。本发明基于超声图像伺服的机器人扫描控制能利用自身的高准确性、高灵敏度、可操作性，能获取高清晰的超声图像，为患者提供精准的诊断结果。
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公开(公告)号：CN113635297B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202110756679.7
申请日：2021-07-05
申请人： 武汉库柏特科技有限公司
摘要： 本发明涉及一种基于刚度检测的机器人自适应力接触控制方法及系统，该方法包括，判断出末端执行器与被操作物体之间的接触状态；计算出被操作物体的刚度；根据末端执行器与被操作物体之间的接触状态，选择对应的自适应系数计算函数，并结合被操作物体的刚度，计算出自适应系数；根据自适应系数调整PI D控制器的PI D参数，基于P I D控制器对接触力差值进行计算，输出机器人末端位置修正量；根据PI D控制器输出的机器人末端位置修正量控制机器人运动，以保持或切换末端执行器与被操作物体之间的接触状态，完成机器人的自适应力接触控制。本发明可以实现机器人末端与被操作物体的柔性接触或恒力控制，保证机器人末端稳定的接触被操作物体。
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公开(公告)号：CN113925529A
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202111195400.9
申请日：2021-10-14
申请人： 武汉库柏特科技有限公司
IPC分类号： A61B8/00
摘要： 本发明属于计算机技术领域，公开了一种超声扫描控制方法、装置、设备及存储介质。本发明通过获取超声扫描装置在当前时刻的状态预测数据及超声测量数据；通过超声测量数据对状态预测数据进行更新，获得实际状态数据；根据实际状态数据确定扫描中心点，并根据扫描中心点、期望扫描轴线及预设前进步长确定期望位姿；根据期望位姿确定期望关节参数，并根据期望关节参数控制超声扫描装置移动。由于在控制超声扫描装置移动时根据超声测量数据对预测超声扫描装置的位置和姿态的状态预测数据进行更新校准，保证了可准确的获得扫描中心点，从而保证了期望位姿的准确性，在移动过程中充分考虑了扫描器官的3D信息，避免了扫描过程中自主运动出现偏差。
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公开(公告)号：CN118216953A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410378977.0
申请日：2024-03-29
申请人： 武汉库柏特科技有限公司
摘要： 本发明涉及一种超声机器人机械臂控制方法及装置，该方法包括：获取操作手柄插座的第一状态信息，若第一状态信息属于预设状态类型，则获取压力传感设备的初始压力数据；若初始压力数据未超过第一预设阈值，则获取操作手柄按钮的第二状态信息和操作手柄与触控屏的接触状态信息；根据第二状态信息和接触状态信息，确定机械臂的控制模式；根据手柄位移信息、手柄姿态矩阵和机械臂当前位置中的至少一种以及协作机械臂的控制模式确定协作机械臂各关节的目标角度。本发明能够响应操作手柄的不同操作，实现对医生检查手法的精准复现，进而实现机械臂的精确控制，提升超声图像质量。
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公开(公告)号：CN113787518A
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202111038361.1
申请日：2021-09-06
申请人： 武汉库柏特科技有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明实施例涉及一种机器人末端姿态控制方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取末端执行器处于姿态角度约束区间内的预设角度时的末端执行器位姿；根据所述末端执行器位姿与机器人的预设位置约束空间的边界面的相对位置关系，确定所述末端执行器位姿与所述预设位置约束空间的边界面交点；根据所述边界面交点、末端执行器近端位置和末端执行器长度，调整所述姿态角度约束区间，调整后的所述姿态角度约束区间用于机器人末端姿态的控制。本发明实施例的技术方案可在保证安全的前提下，提高机器人的操作性能。
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公开(公告)号：CN113057673A
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN202110263196.3
申请日：2021-03-11
申请人： 华中科技大学同济医学院附属协和医院 , 武汉库柏特科技有限公司
IPC分类号： A61B8/00
摘要： 本发明涉及一种机器人超声扫描控制方法、系统、设备及存储介质，机器人超声扫描控制方法包括以下步骤，S1，根据预先设置的期望超声图像特征Sd和超声成像仪实时显示的实际超声图像的实际超声图像特征Si，计算出超声探头的期望速度S2，根据期望速度计算出协作机器人的期望关节速度S3，将期望关节速度反馈给工控机，利用工控机控制协作机器人运动，使协作机器人以期望关节速度驱动超声探头扫描，并返回至S1，且循环执行S1至S3，直至超声探头完成扫描任务。本发明基于超声图像伺服的机器人扫描控制能利用自身的高准确性、高灵敏度、可操作性，能获取高清晰的超声图像，为患者提供精准的诊断结果。
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