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公开(公告)号：CN118125302A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410326785.5
申请日：2024-03-21
申请人： 武汉港迪技术股份有限公司
摘要： 本发明涉及起重机安全控制技术领域，具体涉及一种塔式起重机旋转机构断电平稳停止的控制方法及系统，方法包括：意外断电发生时，控制蓄电池给旋转机构制动器供电，保持制动器打开状态，进入“断电平稳减速”状态，变频器执行频率按照减速时间从大变化到0的操作，并即刻启动一个定时器，在定时时间内，变频器的输出电压给定降低到常规设置压频比对应电压的10％‑20％，定时时间到达后恢复到常规设置压频比对应电压；当检测到母线电压低于某个阈值且当前频率给定降低到低于某个阈值时，发出旋转机构制动器抱闸信号，刹停旋转机构。本发明能够从高速平稳地减速到低速再进行抱闸，从而有效的避免塔机旋转机构自由滑行过大的角度导致碰撞风险。
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公开(公告)号：CN116161541A
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202310185596.6
申请日：2023-03-01
申请人： 武汉港迪技术股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种平移机构装配对位方法及系统，包括：采样获取钢丝绳静止状态下相对扫描区圆坐标系下的空间坐标信息；对空间坐标信息进行自学习，并转换为在直角坐标系下的空间坐标信息，作为原点坐标；实时采样动态作业过程下的钢丝绳相对扫描区圆坐标系下的实时动态空间坐标信息，并以原点坐标为参考点，转换为钢丝绳在直角坐标系下相对参考点的实时动态空间坐标信息；自动控制平移机构沿直角坐标系的XY轴装配对位。本发明大大增加了对位精度，避免了歪拉斜吊安装作业；有效解决平移机构调节与装配过程的融合，装配工可以通过微微推动工件实现手动对位，提高了作业效率。
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公开(公告)号：CN113086876B
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202110368633.8
申请日：2021-04-06
申请人： 上海建工五建集团有限公司 , 武汉港迪技术股份有限公司
IPC分类号： B66D1/54
摘要： 本发明公开了一种多层卷筒钢丝绳传动方式的卷筒钢丝绳故障检测方法，利用激光测距获取卷筒横向切线状态，对获取数据进行处理和特征比对，若无乱绳特征，则继续检测，若检测到乱绳故障，则多次采集卷筒横向切线数据，再次判断故障状态，同时对检测次数进行计数，若连续多次检测均为相同故障类型，则向用户控制、显示终端发送故障信息，同时继续持续检测卷筒状态，直至卷筒钢丝绳人为重新排布，方可消除报警。本发明可以有效解决卷筒钢丝绳排列故障检测问题，可检测出故障类型(跳槽、乱绳、单向卷堆)并迅速发出警报信号，提醒用户对故障卷筒进行维护和恢复，大大降低了乱绳带来的故障率，同时有效的延长了钢丝绳的使用寿命。
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公开(公告)号：CN114803840B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202210514675.2
申请日：2022-05-11
申请人： 武汉港迪技术股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种抛斗抓取物料的方法，利用激光雷达，实时扫描获取被测钢丝绳所在位置扇区的一帧数据；遍历一帧数据中的所有采样点数据，筛选出被测钢丝绳的有效采样点；计算有效采样点的角度值；记录有效采样点对应的采样距离；结合激光雷达与被测钢丝绳之间的位置关系，计算被测钢丝绳当前方向与水平或垂直方向的实际夹角；计算抓斗与目标物料的实际距离，通过判断抓斗的起升机构是否需要达到满速，选取对应系统模型计算抓斗到目标物料的下放时间；根据上述实际夹角和下放时间，实现控制抓斗抓取目标物料；通过该方法解决了由于门机变幅行程难以达到货船船舱边缘、或暗舱过大时门机抓斗无法抓取的问题，实现抛斗抓取行程盲区内物料的目的。
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公开(公告)号：CN114168500B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202111451546.5
申请日：2021-12-01
申请人： 武汉港迪技术股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种无系统的单片机多接口扩展方法包括：对主控芯片串口进行预处理；通过上位机配置新增串口传感器的接口配置参数；将所述接口配置参数保存到FLASH闪存，并将所述接口配置参数封装成接口配置读写函数；配置串口DMA控制器，主控芯片从FLASH闪存中读取所述接口配置读写函数中的接口配置参数并创建接口配置参数数组，根据接口配置参数数组创建数据采集数组；主控芯片根据新增串口传感器数量通过轮询方式将新增串口传感器中的数据发送到数据采集数组指定位置。本发明通过上位机软件对主控芯片进行接口参数的配置，在不修改主控芯片程序的情况下，使得单片机主控芯片完成新增串口传感器接入工作。
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公开(公告)号：CN116142974A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310184747.6
申请日：2023-03-01
申请人： 武汉港迪技术股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种平移机构歪拉斜吊自校正的起吊方法，利用钢丝绳在静止且自然下垂状态下的空间位置信息以及钢丝绳在动态状态下的空间位置信息计算获得钢丝绳的相对偏移角度。利用获取的相对偏移角度调节平移机构的执行速度和起升机构的起升速度，从而实现歪拉斜吊的自动调节。本发明提供的平移机构歪拉斜吊自校正的起吊方法，通过检测钢丝绳的角度信息自动控制平移机构，实现了对歪拉斜吊情况的自动矫正，避免了歪拉斜吊可能产生的危险以及避免了歪拉斜吊对吊车相关结构产生的损伤。
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公开(公告)号：CN114803840A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210514675.2
申请日：2022-05-11
申请人： 武汉港迪技术股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种抛斗抓取物料的方法，利用激光雷达，实时扫描获取被测钢丝绳所在位置扇区的一帧数据；遍历一帧数据中的所有采样点数据，筛选出被测钢丝绳的有效采样点；计算有效采样点的角度值；记录有效采样点对应的采样距离；结合激光雷达与被测钢丝绳之间的位置关系，计算被测钢丝绳当前方向与水平或垂直方向的实际夹角；计算抓斗与目标物料的实际距离，通过判断抓斗的起升机构是否需要达到满速，选取对应系统模型计算抓斗到目标物料的下放时间；根据上述实际夹角和下放时间，实现控制抓斗抓取目标物料；通过该方法解决了由于门机变幅行程难以达到货船船舱边缘、或暗舱过大时门机抓斗无法抓取的问题，实现抛斗抓取行程盲区内物料的目的。
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公开(公告)号：CN116101909A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202310155854.6
申请日：2023-02-23
申请人： 武汉港迪技术股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于吊具悬挂钢丝绳角度检测的闭环碰撞保护方法，包括以下步骤1)电位计对钢丝绳的位移数据进行采样，计算x，y分量的位移量；2)将x，y分量的位移量合成钢丝绳位置矢量，然后对位置矢量求模后计算钢丝绳角度；3)判断钢丝绳角度是否大于碰撞安全阀值，如果大于则进入下一步骤，否则进入步骤1)；4)逆向控制对应平移机构分别对x，y轴方向角度归零处理；5)当悬挂系统远离碰撞事故现场后发出停机命令，否则进入步骤4)。本发明利用电位计实时获取悬挂钢丝绳的角度信息，可向系统发出运动命令与停机命令，提供了一种发生碰撞后的保护措施以及检测技术，能够避免事故进一步扩大，具有良好的经济效益与可行性。
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公开(公告)号：CN114296098A
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202111455253.4
申请日：2021-12-01
申请人： 武汉港迪技术股份有限公司
IPC分类号： G01S17/88
摘要： 本发明公开了一种钢丝绳角度的方法，包括以下步骤：获取检测区域内每一帧的切线数据；设定被测绳索空间范围，选取有效边缘点；基于有效边缘点，解析其沿x、y轴的分量；基于已知测量角度，计算中间变量；基于中间变量，反演得到悬挂绳索角度；通过当前实时角度参与当前双机构速度控制，从而达到主动防摇目的。通过激光雷达扫描被测区域，获取切线信息，提取切线信息中的有效边缘点，对有效边缘点进行正交分解，并通过已知被测激光雷达的安装角度对正交分解数据进行纠正，最后通过纠正后的数据利用反三角函数计算出被测绳索沿垂线方向的夹角，通过得出夹角参与运行的双机构速度控制，从而达到主动防摇目的。
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公开(公告)号：CN114200474A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111453733.7
申请日：2021-12-01
申请人： 武汉港迪技术股份有限公司
IPC分类号： G01S17/88
摘要： 本发明公开了一种钢丝绳安全监测方法，基于激光雷达获取检测区域内每一帧的图像数据；设定选取窗口，获取检测范围内的有效数据；基于上述步骤的有效数据获取有效距离和组数个数和，并提取钢丝绳平面坐标信息；根据组数个数总和判断是否有钢丝绳出现故障；根据钢丝绳平面坐标信息判断钢丝绳是否歪拉斜吊。通过激光雷达扫描被测区域，获取切线信息，对选取设定区域数据和解算选取数据转换为平面坐标，获取每条钢丝绳的平面坐标和选取区域内钢丝绳数目；设定钢丝绳平面坐标区域，对比实时钢丝绳的坐标是否超出设定范围，判断是否歪拉斜吊；通过判断扫描区域钢丝绳数目总和和延时保留扫描数目做对比判断是否进行了倍率切换或钢丝绳是否缠绕或断裂。
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