公开(公告)号：CN115755617A

公开(公告)日：2023-03-07

申请号：CN202211522181.5

申请日：2022-11-30

申请人： 武汉理工大学

发明人： 马勇 ,  吴一鑫 ,  曹成 ,  胡文韬

IPC分类号： G05B13/04

摘要： 本发明公开了一种基于虚拟输入的智能船舶自适应轨迹跟踪控制方法，属于智能船舶自动控制技术领域，包括：针对具有模型参数不确定、未知外部扰动影响的智能船舶，同时考虑执行器过度磨损情况，构建智能船舶运动控制模型；基于智能船舶运动控制模型，应用自适应反步法设计框架，引入虚拟输入概念，将船舶原始运动数学模型转化为标准级积分级联形式，线性表征不确定参数和外部扰动，通过自适应更新律在线估计未知参数，引入动态事件触发机制，减少执行器的机械磨损。该方法可有效降低控制器能量消耗，提高轨迹跟踪速度和精度。

公开(公告)号：CN107472073A

公开(公告)日：2017-12-15

申请号：CN201710791294.8

申请日：2017-09-05

申请人： 武汉理工大学

发明人： 吴晓春 ,  崔宁 ,  于大洋 ,  姜计荣 ,  吴一鑫 ,  刘濮瑞 ,  李鹏 ,  李召 ,  毛天宇 ,  陈铭章 ,  马伟皓

IPC分类号： B60L11/18 ,  H02J7/00

CPC分类号： Y02T10/7011 ,  Y02T10/7241 ,  Y02T10/92 ,  B60L53/51 ,  B60L53/12 ,  B60L53/52 ,  B60L2200/10 ,  B64C2201/042 ,  B64C2201/066 ,  H02J7/0068 ,  H02J7/025

摘要： 本发明公开了一种多源联合无人机无线供电系统，其中电能转化装置的输出端与电能存储装置的输入端连接，电能转化装置的输出端与电能存储装置的输入端之间接入前级升、降压模块，电能存储装置的输出端与后级升压模块的输入端连接，后级升压模块的输出端与无线充电发送装置连接，无线充电发送装置将输入电压通过内部集成的DC-AC交直流转换电路将直流电压转换为满足线圈发送频率的交流电压，通过线圈天线将电能以场的形式发送；无线充电接收装置，用于接收并且其输出端与电源降压充电管理模块的输入端连接。本发明能解决无人机在执行过程中的续航问题，扩大工作范围，并可以减少无人机充电过程的能源浪费，以及简化无人机充电过程。