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公开(公告)号：CN114000457B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202111385488.0
申请日：2021-11-22
申请人： 武汉理工大学
摘要： 一种绿色节能滩涂自动清洁机器人，涉及海滩清洗领域。该绿色节能滩涂自动清洁机器人包括底部具有开口的机器人壳体、防陷入履带装置及网状垃圾收集装置，网状垃圾收集装置包括水平布置且底壁向下伸出开口的收集桶、用于驱动收集桶旋转的收集电机、设于收集桶一侧且设有垃圾进口的网状垃圾收集箱、设于收集桶内的凸轮、多个可伸缩地插设于收集桶上的顶刺及一一对应地套设于顶刺上的弹簧，多个顶刺沿收集桶的周向间隔布置，每个弹簧的两端分别抵压收集桶内壁和顶刺位于收集桶内的一端，凸轮用于推动收集桶上远离网状垃圾收集箱的顶刺伸出。本实施例提供的绿色节能滩涂自动清洁机器人能够快速高效的清理滩涂区域的垃圾。
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公开(公告)号：CN116372897A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310416174.5
申请日：2023-04-18
申请人： 武汉理工大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明公开了一种可变型的动力机械外骨骼，包括外骨骼部件、可翻转式座椅和纵臂式悬架，外骨骼部件包括髋关节转动部件、上身部件和下肢外骨骼部件，上身部件通过髋关节转动部件与下肢外骨骼部件的上端连接，下肢外骨骼部件的下端设有辅助导向轮，上身部件连接有连接板，可翻转式座椅和纵臂式悬架通过连接板与上身部件连接，髋宽节转动部件带动下肢外骨骼部件绕髋宽节转动部件的转动中心转动，纵臂式悬架与连接板转动连接。实现行走模式和高机动模式移动，并且可两种模式之间快速切换，增强了人员在情况复杂多变的工业生产、灾区的适应性，增强了人员工作能力从而降低人员的伤亡率，提高人员工作效率。
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公开(公告)号：CN114701532A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202210368999.X
申请日：2022-04-08
申请人： 武汉理工大学
IPC分类号： B61F5/38
摘要： 本发明公开了一种适用于列车转向架的多连杆转向机构，包括转向架和设置于转向架上的前轮和后轮，还包括控制器、驱动电机和两个多连杆结构，两个多连杆结构分别布置于转向架两侧，多连杆结构分别与前轮和后轮的轮轴连接，驱动电机与多连杆结构连接，控制器与驱动电机连接。本发明降低了对关键部件的加工精度要求，提高了系统容错率，提高轨道车辆的曲线通过性和行驶稳定性，减少对轨道的冲击，延长轮轨使用寿命，有广阔的应用前景和使用价值，值得推广使用。
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公开(公告)号：CN114000457A
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202111385488.0
申请日：2021-11-22
申请人： 武汉理工大学
摘要： 一种绿色节能滩涂自动清洁机器人，涉及海滩清洗领域。该绿色节能滩涂自动清洁机器人包括底部具有开口的机器人壳体、防陷入履带装置及网状垃圾收集装置，网状垃圾收集装置包括水平布置且底壁向下伸出开口的收集桶、用于驱动收集桶旋转的收集电机、设于收集桶一侧且设有垃圾进口的网状垃圾收集箱、设于收集桶内的凸轮、多个可伸缩地插设于收集桶上的顶刺及一一对应地套设于顶刺上的弹簧，多个顶刺沿收集桶的周向间隔布置，每个弹簧的两端分别抵压收集桶内壁和顶刺位于收集桶内的一端，凸轮用于推动收集桶上远离网状垃圾收集箱的顶刺伸出。本实施例提供的绿色节能滩涂自动清洁机器人能够快速高效的清理滩涂区域的垃圾。
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公开(公告)号：CN114701533A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202210369767.6
申请日：2022-04-08
申请人： 武汉理工大学
IPC分类号： B61F5/38
摘要： 本发明公开了一种应用于多连杆式主动径向转向架的转向误差校准控制方法，包括以下过程：当列车开始驶入转弯轨道时，中央控制器给伺服电推杆发出转向指令，使伺服电推杆驱动多连杆传动机构动作，带动轮对以两轮对中线和轨道圆心为径向转向中心发生偏转，中央控制器通过轴箱位移传感器实时采集轮对的实际偏转角度，并根据实际偏转角度和预期偏转角度的偏差进行实时补偿调整。本发明在大幅降低转向架改造成本的同时有效减少轮轨的磨耗，降低轮对的磨损，提高主动转向的精度与实时性，同时保证列车运行的稳定性，保障主动径向转向架转向功能的精准性和可靠性。
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