公开(公告)号：CN114445741B

公开(公告)日：2025-03-28

申请号：CN202210041957.5

申请日：2022-01-14

Applicant: 武汉理工大学

Inventor： 徐文君 ,  姚冬安 ,  姚碧涛 ,  纪圳睿

IPC: G06V20/40 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08 ,  G06V10/774 ,  G06V10/82

Abstract: 本发明公开了一种面向人机协作装配的人员作业意图识别方法，用于识别人机协作装配过程中人员的作业意图，包括以下步骤：采集装配环境场景的RGB‑D图像；构建装配场景感知网络，并对装配场景感知网络进行训练，以检测装配场景中存在的各要素；其中，各要素包括人员、机器以及各类工件；将图像输入至装配场景感知网络进行检测，并提取各要素的视觉特征以及空间特征；构建图注意力网络，利用视觉特征初始化各节点的特征，利用空间特征初始化节点间边的特征，动态聚合各节点特征，推理人员作业意图。本发明通过有效利用装配环境中的上下文信息，包括视觉信息、空间信息，提高了人员作业过程中作业意图识别精度与泛化性。

公开(公告)号：CN114445741A

公开(公告)日：2022-05-06

申请号：CN202210041957.5

申请日：2022-01-14

Applicant: 武汉理工大学

Inventor： 徐文君 ,  姚冬安 ,  姚碧涛 ,  纪圳睿

IPC: G06V20/40 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08 ,  G06K9/62 ,  G06V10/774 ,  G06V10/82

Abstract: 本发明公开了一种面向人机协作装配的人员作业意图识别方法，用于识别人机协作装配过程中人员的作业意图，包括以下步骤：采集装配环境场景的RGB‑D图像；构建装配场景感知网络，并对装配场景感知网络进行训练，以检测装配场景中存在的各要素；其中，各要素包括人员、机器以及各类工件；将图像输入至装配场景感知网络进行检测，并提取各要素的视觉特征以及空间特征；构建图注意力网络，利用视觉特征初始化各节点的特征，利用空间特征初始化节点间边的特征，动态聚合各节点特征，推理人员作业意图。本发明通过有效利用装配环境中的上下文信息，包括视觉信息、空间信息，提高了人员作业过程中作业意图识别精度与泛化性。