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公开(公告)号：CN110807916B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN201910963145.4
申请日：2019-10-11
申请人： 武汉理工大学
摘要： 本发明公开了一种基于路网拓扑结构的交通状态评定方法及系统，属于交通状态评定技术领域，解决了一段时间内某路段的交通流量数据不可获取而导致该路段的交通状态不可评定的问题。一种基于路网拓扑结构的交通状态评定方法，当路段为当前不可获取流量值的路段时，有以下步骤：根据上游路段流量值或下游路段流量值，确定目标路段与上游路段间的权重系数，或目标路段与下游段间的权重系数；根据目标路段与上游路段间的权重系数，或目标路段与下游段间的权重系数，以及目标路段的上游路段或下游路段的当前流量值，确定目标路段的当前流量值；根据所述目标路段当前流量值，确定路段交通拥堵状态。实现了对当前不可获取流量值的路段的交通状态评定。
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公开(公告)号：CN110286384B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN201910557095.X
申请日：2019-06-25
申请人： 武汉理工大学
摘要： 本发明公开了一种基于多线激光点云极化表征的高精度地图生成系统及方法，该方法包括：首先通过激光雷达及INS装置采集激光点云数据、GPS坐标和航向角数据；然后对激光点云进行极化表征，生成极化图像；接下来对极化图像进行特征提取，并根据特征点提取其在激光坐标系中的三维坐标；最后将图像特征、特征点三维坐标、GPS坐标、航向角数据信息存入XML文件，最终获得的XML文件即为高精度地图文件。本发明利用三维激光点云极化图像生成速度快且占用内存极小及ORB算法特征提取速度快等特点，结合GPS坐标、航向角等信息，能够快速构建地图，并且所建立的地图内存占用极小，本发明方法与相关定位算法结合，可以对车辆、机器人等进行快速、精确定位。
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公开(公告)号：CN111928852B
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202010728332.7
申请日：2020-07-23
申请人： 武汉理工大学
摘要： 本发明公开一种基于LED位置编码的室内机器人定位方法、系统及计算机可读存储介质，属于室内机器人定位技术领域，解决现有技术中室内机器人定位精确度较低的技术问题。一种基于LED位置编码的室内机器人定位方法，包括以下步骤：以一张LED灯图像和与之对应的拍摄节点的GPS信息作为一个节点，获取室内机器人当前时刻的位置范围；室内机器人在当前位置识别LED灯的像素坐标及各LED灯之间的相对位置，获取当前位置对应的节点；以当前位置对应的节点对应的LED灯图像作为候选定位图像，以当前的位置下室内机器人获取的LED灯图像作为待定位图像，根据候选定位图像和待定位图像，获取室内机器人当前位置的坐标。本发明所述方法提高了室内机器人定位的精确度。
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公开(公告)号：CN111753465B
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202010506265.4
申请日：2020-06-05
摘要： 升船机防撞缓冲液压系统缓冲油缸内泄漏故障诊断方法，建立初始液压系统模拟模型，进行稳态和动态仿真计算，得到油缸内泄漏故障工况模拟数据集；对流量系数、雷诺数、摩擦系数参数进行修正，得到改进后液压系统模拟模型；改变间隙量在改进后液压系统模拟模型上进行仿真计算，得到缓冲油缸输出数据集；选取缓冲活塞时域位移信号，建立缓冲活塞时域位移信号与油缸间隙、以及内泄故障之间的关系；提取缓冲油缸活塞杆的位移信号，建立不同内泄漏故障模式对应的样本集，划分为训练样本和测试样本；通过基于Adam优化算法的卷积神经网络，实现不同内泄漏故障模式的内泄漏故障诊断。本发明提高了液压系统缓冲油缸内泄漏故障诊断的准确度以及诊断效率。
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公开(公告)号：CN111753465A
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN202010506265.4
申请日：2020-06-05
摘要： 升船机防撞缓冲液压系统缓冲油缸内泄漏故障诊断方法，建立初始液压系统模拟模型，进行稳态和动态仿真计算，得到油缸內泄漏故障工况模拟数据集；对流量系数、雷诺数、摩擦系数参数进行修正，得到改进后液压系统模拟模型；改变间隙量在改进后液压系统模拟模型上进行仿真计算，得到缓冲油缸输出数据集；选取缓冲活塞时域位移信号，建立缓冲活塞时域位移信号与油缸间隙、以及內泄故障之间的关系；提取缓冲油缸活塞杆的位移信号，建立不同内泄漏故障模式对应的样本集，划分为训练样本和测试样本；通过基于Adam优化算法的卷积神经网络，实现不同内泄漏故障模式的内泄漏故障诊断。本发明提高了液压系统缓冲油缸内泄漏故障诊断的准确度以及诊断效率。
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公开(公告)号：CN110927743A
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201911236985.7
申请日：2019-12-05
申请人： 武汉理工大学
摘要： 本发明公开了一种基于多线激光点云极化表征的智能车定位方法，包括以下步骤：1)获得车辆的激光点云数据，对车辆当前帧的激光点云进行极化表征，生成极化图像；2)结合实时的车辆GPS数据及高精度地图对车辆进行初定位；3)提取车辆当前帧激光点云极化图像的全局特征，并与初定位结果的全局特征进行匹配，获取图像级定位结果；4)提取车辆当前帧激光点云极化图的局部特征，并与图像级定位结果的局部特征进行匹配，再根据匹配特征点对索引出激光点云特征匹配点对，利用激光点云特征匹配点对的三维坐标建立位姿关系，完成测量级定位，获取车辆最终定位结果。本发明利用极化图像寻找激光点云特征，在保证定位精度的同时，提高了车辆定位的效率。
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公开(公告)号：CN110807916A
公开(公告)日：2020-02-18
申请号：CN201910963145.4
申请日：2019-10-11
申请人： 武汉理工大学
摘要： 本发明公开了一种基于路网拓扑结构的交通状态评定方法及系统，属于交通状态评定技术领域，解决了一段时间内某路段的交通流量数据不可获取而导致该路段的交通状态不可评定的问题。一种基于路网拓扑结构的交通状态评定方法，当路段为当前不可获取流量值的路段时，有以下步骤：根据上游路段流量值或下游路段流量值，确定目标路段与上游路段间的权重系数，或目标路段与下游段间的权重系数；根据目标路段与上游路段间的权重系数，或目标路段与下游段间的权重系数，以及目标路段的上游路段或下游路段的当前流量值，确定目标路段的当前流量值；根据所述目标路段当前流量值，确定路段交通拥堵状态。实现了对当前不可获取流量值的路段的交通状态评定。
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公开(公告)号：CN111964665B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202010727895.4
申请日：2020-07-23
申请人： 武汉理工大学
摘要： 本发明公开一种基于车载环视图像的智能车定位方法、系统及存储介质，属于智能车定位技术领域，解决了现有技术中智能车定位精度低、鲁棒性差的技术问题。一种基于车载环视图像的智能车定位方法，通过车载环视相机获取鱼眼图像，得到环视图像，提取控制节点车位内角点在所述环视图像上的图像坐标；获取惯导系统在GPS坐标系上的坐标，根据所述惯导系统在GPS坐标系上的坐标制作出控制节点地图和非控制节点地图，根据控制节点地图和非控制节点地图获得最终的完整地图；获取当前车辆的GPS数据，根据所述当前车辆的GPS数据与所述完整地图中的GPS数据的欧式距离，获取当前车辆定位结果。本发明所述方法，提高了智能车辆定位精度和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN112070800A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202010717785.X
申请日：2020-07-23
申请人： 武汉理工大学
摘要： 本发明公开一种基于三维点云极化地图表征的智能车定位方法、系统及计算机可读存储介质，属于智能车定位技术领域，解决了现有技术中智能车的定位误差较大的问题。一种基于三维点云极化地图表征的智能车定位方法，包括以下步骤：根据全局位置信息、点云的二维特征及三维特征制作出极化地图；采集待定位节点的初步GPS坐标数据，根据初步GPS坐标及极化地图中节点的GPS坐标，得到待定位节点的初定位范围；根据待定位节点的点云及待定位节点的初定位范围，获取极化地图中的最近地图节点；根据极化图子块获取角特征点和面特征点，根据角特征点、面特征点及最近地图节点，获取待定位节点车辆的位置和姿态。本发明所述方法减小了智能车的定位误差。
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公开(公告)号：CN110286384A
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201910557095.X
申请日：2019-06-25
申请人： 武汉理工大学
摘要： 本发明公开了一种基于多线激光点云极化表征的高精度地图生成系统及方法，该方法包括：首先通过激光雷达及INS装置采集激光点云数据、GPS坐标和航向角数据；然后对激光点云进行极化表征，生成极化图像；接下来对极化图像进行特征提取，并根据特征点提取其在激光坐标系中的三维坐标；最后将图像特征、特征点三维坐标、GPS坐标、航向角数据信息存入XML文件，最终获得的XML文件即为高精度地图文件。本发明利用三维激光点云极化图像生成速度快且占用内存极小及ORB算法特征提取速度快等特点，结合GPS坐标、航向角等信息，能够快速构建地图，并且所建立的地图内存占用极小，本发明方法与相关定位算法结合，可以对车辆、机器人等进行快速、精确定位。
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