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公开(公告)号：CN108563250A
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201810330546.1
申请日：2018-04-13
Applicant: 武汉理工大学
IPC: G05D5/02
Abstract: 本发明公开了一种用于对称旋转体的热喷涂机器人轨迹规划方法，包括：步骤1、以对称旋转体的任意一条母线作为机器人的索引曲线；步骤2、以喷涂步长为基准将索引曲线进行离散化处理，获取路径点；步骤3、根据机器人喷枪的最小移动速度值确定对称旋转体外轴旋转速度；步骤4、根据路径点所在截面半径计算喷枪的瞬间移动速度；步骤5、顺次连接各路径点生成机器人路径，对称旋转体绕外轴旋转，喷枪在对称旋转体上扫掠的轨迹即为机器人的喷涂轨迹。本发明能减小机器人运动路径长度并确保生成的热喷涂涂层均匀一致，提高了喷涂效率，节省了喷涂材料和喷涂时间，有利于增强热喷涂涂层的性能，从而解决了对称旋转体表面上的热喷涂机器人路径规划问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106020194B
公开(公告)日：2019-01-29
申请号：CN201610444635.X
申请日：2016-06-20
Applicant: 武汉理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于传热分析的工业机器人路径优化方法及系统，该方法包括以下步骤：S1、在工业机器人喷涂区域的范围内，确定工业机器人的喷涂路径曲线，对各路径曲线进行编号并排序；S2、对所有路径曲线进行遍历，求解路径曲线的组合优化，并求取路径曲线的最优时间序列；S3、根据最优时间序列对路径曲线进行离散化处理，选择喷涂距离作为优化参数，生成离散路径点集合并对其进行特征拾取，得到优化的路径点。本发明在未增加任何硬件设备或机器人路径生成难度的前提下提高了机器人经过曲率变化较大区域的扫掠速度均值，实现喷涂后均匀温度场分布，降低了基体表面的平均温度，从而解决了机器人路径的优化问题。
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公开(公告)号：CN106423657B
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201610710559.2
申请日：2016-08-23
Applicant: 武汉理工大学
IPC: B05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于索引曲线的热喷涂机器人路径规划方法，包括S1、根据高斯博内定理在复杂曲面上选取机器人路径的索引曲线的生成位置；S2、根据机器人的喷涂步长对该索引曲线进行离散化处理，得到离散点和索引序列；S3、根据每个离散点的空间坐标和每个离散点在该复杂曲面上的法向量，得到切分曲线；S4、以每个离散点为基础，根据机器人路径间距将每条切分曲线离散成机器人示教点；S5、将两端切分曲线的每个机器人示教点向外延伸；S6、按照索引序列顺序将机器人示教点依次连接起来，得到机器人路径。本发明产生的有益效果是：缩短了喷涂时间，节约了喷涂材料，确保了热喷涂涂层厚度的均匀性，满足了涂层性能要求。
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公开(公告)号：CN106423657A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610710559.2
申请日：2016-08-23
Applicant: 武汉理工大学
IPC: B05B13/04
CPC classification number: B05B13/0431
Abstract: 本发明公开了一种基于索引曲线的热喷涂机器人路径规划方法，包括S1、根据高斯博内定理在复杂曲面上选取机器人路径的索引曲线的生成位置；S2、根据机器人的喷涂步长对该索引曲线进行离散化处理，得到离散点和索引序列；S3、根据每个离散点的空间坐标和每个离散点在该复杂曲面上的法向量，得到切分曲线；S4、以每个离散点为基础，根据机器人路径间距将每条切分曲线离散成机器人示教点；S5、将两端切分曲线的每个机器人示教点向外延伸；S6、按照索引序列顺序将机器人示教点依次连接起来，得到机器人路径。本发明产生的有益效果是：缩短了喷涂时间，节约了喷涂材料，确保了热喷涂涂层厚度的均匀性，满足了涂层性能要求。
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公开(公告)号：CN108563250B
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN201810330546.1
申请日：2018-04-13
Applicant: 武汉理工大学
IPC: G05D5/02
Abstract: 本发明公开了一种用于对称旋转体的热喷涂机器人轨迹规划方法，包括：步骤1、以对称旋转体的任意一条母线作为机器人的索引曲线；步骤2、以喷涂步长为基准将索引曲线进行离散化处理，获取路径点；步骤3、根据机器人喷枪的最小移动速度值确定对称旋转体外轴旋转速度；步骤4、根据路径点所在截面半径计算喷枪的瞬间移动速度；步骤5、顺次连接各路径点生成机器人路径，对称旋转体绕外轴旋转，喷枪在对称旋转体上扫掠的轨迹即为机器人的喷涂轨迹。本发明能减小机器人运动路径长度并确保生成的热喷涂涂层均匀一致，提高了喷涂效率，节省了喷涂材料和喷涂时间，有利于增强热喷涂涂层的性能，从而解决了对称旋转体表面上的热喷涂机器人路径规划问题。
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公开(公告)号：CN106020194A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610444635.X
申请日：2016-06-20
Applicant: 武汉理工大学
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0217 , G05D2201/02
Abstract: 本发明公开了一种基于传热分析的工业机器人路径优化方法及系统，该方法包括以下步骤：S1、在工业机器人喷涂区域的范围内，确定工业机器人的喷涂路径曲线，对各路径曲线进行编号并排序；S2、对所有路径曲线进行遍历，求解路径曲线的组合优化，并求取路径曲线的最优时间序列；S3、根据最优时间序列对路径曲线进行离散化处理，选择喷涂距离作为优化参数，生成离散路径点集合并对其进行特征拾取，得到优化的路径点。本发明在未增加任何硬件设备或机器人路径生成难度的前提下提高了机器人经过曲率变化较大区域的扫掠速度均值，实现喷涂后均匀温度场分布，降低了基体表面的平均温度，从而解决了机器人路径的优化问题。
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