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公开(公告)号：CN115318759B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202210910023.0
申请日：2022-07-29
申请人： 武汉理工大学 , 武汉锐泽科技发展有限公司
IPC分类号： B08B7/00 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/047 , G06N3/045 , G06Q10/047 , G06N3/08
摘要： 本发明涉及一种基于无人机的绝缘子激光清洗方法及系统，该方法包括：基于污闪识别模型，并根据待清洗绝缘子的图像信息确定待清洗绝缘子的污闪信息；基于精英策略的自适应双层蚁群算法，并根据所述污闪信息规划清洗路径；根据所述清洗路径对所述待清洗绝缘子的污闪部位进行激光清洗。本发明提供的一种基于无人机的绝缘子激光清洗方法及系统，通过无人机获取绝缘子的污闪信息，根据污闪信息规划出清洗路径，提高了清洗效率和清洗的精度，通过激光清洗，也节约了水资源。
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公开(公告)号：CN115167519A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210939696.9
申请日：2022-08-05
申请人： 武汉理工大学 , 武汉锐泽科技发展有限公司
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明涉及一种无人机群清洗作业协同方法及系统，其中方法通过获取并识别出待清洁位置的坐标，将清洗作业空间划分为多个子区域，并将子区域内的无人机和待清洁位置坐标进行匹配，根据匹配结果先初步地生成较为优秀的初始飞行路径集合，再对每个子区域内的初始飞行路径集合分别进行优化，得到最优的目标飞行路径集合。相比于现有技术，本发明能够初步地生成较为优秀的初始路径再进行优化，可以有效提高最终优化结果的优异程度，还极大地降低了路径规划过程中避障的难度，提高了优化效率。
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公开(公告)号：CN115415251A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202211122502.2
申请日：2022-09-15
申请人： 武汉理工大学 , 武汉锐泽科技发展有限公司
IPC分类号： B08B7/00 , B23K26/082
摘要： 本发明涉及一种音圈电机转镜激光清洗系统及其清洗方法，该系统包括：激光发射器、前聚焦扫描振镜、音圈电机以及双轴快速转向镜；激光发射器，用于产生初始激光并经过激光通道照射至所述前聚焦扫描振镜；前聚焦扫描振镜，用于对初始激光进行聚焦得到清洗激光；音圈电机，用于根据待清洗部位调整双轴快速转向镜的倾斜角度；双轴快速转向镜，用于反射所述清洗激光将所述清洗激光照射至待清洗部位进行清洗。本发明提供的一种音圈电机转镜激光清洗系统及其清洗方法，可以通过音圈电机根据实际需要调整双轴快速转向镜的角度，以改变清洗部位。
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公开(公告)号：CN115318760A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202210912294.X
申请日：2022-07-29
申请人： 武汉理工大学 , 武汉锐泽科技发展有限公司
摘要： 本发明涉及一种输电铁塔的无人机激光清洗方法及系统，该方法包括：基于锈蚀检测模型识别所述待清洗输电铁塔图像信息得到输电铁塔锈蚀信息；基于路径规划模型根据所述输电铁塔锈蚀信息进行路径规划得到无人机清洗路径；根据所述无人机清洗路径对输电铁塔的锈蚀进行激光清洗并回收锈蚀粉尘；当无人机激光清洗完成后，对输电铁塔进行损伤检测。本发明提供的一种输电铁塔的无人机激光清洗方法及系统，识别出输电铁塔的锈蚀部位，通过无人机对输电铁塔的锈蚀部位进行清洗，清洗效率高，实现了对输电铁塔锈蚀部位的精准清洗，且对输电铁塔损害小。
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公开(公告)号：CN115415251B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202211122502.2
申请日：2022-09-15
申请人： 武汉理工大学 , 武汉锐泽科技发展有限公司
IPC分类号： B08B7/00 , B23K26/082
摘要： 本发明涉及一种音圈电机转镜激光清洗系统及其清洗方法，该系统包括：激光发射器、前聚焦扫描振镜、音圈电机以及双轴快速转向镜；激光发射器，用于产生初始激光并经过激光通道照射至所述前聚焦扫描振镜；前聚焦扫描振镜，用于对初始激光进行聚焦得到清洗激光；音圈电机，用于根据待清洗部位调整双轴快速转向镜的倾斜角度；双轴快速转向镜，用于反射所述清洗激光将所述清洗激光照射至待清洗部位进行清洗。本发明提供的一种音圈电机转镜激光清洗系统及其清洗方法，可以通过音圈电机根据实际需要调整双轴快速转向镜的角度，以改变清洗部位。
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公开(公告)号：CN117732801A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311708428.7
申请日：2023-12-11
申请人： 武汉理工大学 , 武汉锐泽科技发展有限公司
摘要： 本申请公开了一种能够安全断光的激光清洗系统和方法，该系统通过将第一清洗距离作为判断激光清洗是否处于正常操作范围的依据，进而有效控制激光发射模块的运行，尤其是能够在超过激光清洗范围的时候，实现不开启激光发射模块，从而有效保证了激光清洗的安全性；通过将第二清洗距离作为判断是否需要识别激光清洗环境中的人体信号的依据，进而针对性控制AI视觉传感器的运行，尤其是能够在识别到人体信号时，及时停止激光清洗，从而有效保证了激光清洗的安全性。
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公开(公告)号：CN115318759A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202210910023.0
申请日：2022-07-29
申请人： 武汉理工大学 , 武汉锐泽科技发展有限公司
摘要： 本发明涉及一种基于无人机的绝缘子激光清洗方法及系统，该方法包括：基于污闪识别模型，并根据待清洗绝缘子的图像信息确定待清洗绝缘子的污闪信息；基于精英策略的自适应双层蚁群算法，并根据所述污闪信息规划清洗路径；根据所述清洗路径对所述待清洗绝缘子的污闪部位进行激光清洗。本发明提供的一种基于无人机的绝缘子激光清洗方法及系统，通过无人机获取绝缘子的污闪信息，根据污闪信息规划出清洗路径，提高了清洗效率和清洗的精度，通过激光清洗，也节约了水资源。
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公开(公告)号：CN115254804A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202211012795.9
申请日：2022-08-23
申请人： 武汉理工大学 , 武汉锐泽科技发展有限公司
摘要： 本申请公开了一种大幅面激光清洗系统和方法，所述系统包括：若干个平行设置的激光单元；激光单元包括驱动控制模块、激光发射器、波束调整模块和位置反馈模块；驱动控制模块用于接收待清洗部位的目标位置和位置反馈模块发送的位置反馈信号，根据目标位置和位置反馈信号对波束调整模块进行转向控制；激光发射器用于发射初始激光束；波束调整模块用于对初始激光束进行反射，输出清洗激光束，对清洗激光束进行光路调整，将清洗激光束照射到待清洗部位；位置反馈模块用于确定清洗激光束的实际清洗位置，根据实际清洗位置发送位置反馈信号。本发明通过各激光单元的协调控制，扩大了激光发射束的偏转范围，提高了清洗大幅面污物的精准性和效率。
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公开(公告)号：CN115246131A
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN202210939690.1
申请日：2022-08-05
申请人： 武汉理工大学 , 武汉锐泽科技发展有限公司
摘要： 本发明公开了一种机械臂搭载激光清洗系统和清洗方法，包括：机械臂、激光清洗装置和控制器，其中所述机械臂用于根据所述控制器的指令，以使所述机械臂的末端到达待清洗污物位置进行清洗作业；所述激光清洗装置连接于所述机械臂的末端，用于根据所述机械臂的移动对所述待清洗污物进行激光清洗；所述控制器与所述机械臂和所述激光清洗装置电连接，所述控制器用于识别大幅面应用场景下的待清洗污物，并获取待清洗污物位置；还用于根据所述清洗污物位置，控制所述机械臂中最匹配的机械臂搭载激光清洗装置移动至待清洗污物位置；还用于控制所述激光清洗装置对待清洗污物进行清洗。本发明实现了对大幅面应用场景下的污物进行高效且环保的清洗目的。
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公开(公告)号：CN115318760B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202210912294.X
申请日：2022-07-29
申请人： 武汉理工大学 , 武汉锐泽科技发展有限公司
IPC分类号： B08B7/00 , G06N3/045 , G06N3/048 , G06N3/08 , G06Q10/047 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06V20/17
摘要： 本发明涉及一种输电铁塔的无人机激光清洗方法及系统，该方法包括：基于锈蚀检测模型识别所述待清洗输电铁塔图像信息得到输电铁塔锈蚀信息；基于路径规划模型根据所述输电铁塔锈蚀信息进行路径规划得到无人机清洗路径；根据所述无人机清洗路径对输电铁塔的锈蚀进行激光清洗并回收锈蚀粉尘；当无人机激光清洗完成后，对输电铁塔进行损伤检测。本发明提供的一种输电铁塔的无人机激光清洗方法及系统，识别出输电铁塔的锈蚀部位，通过无人机对输电铁塔的锈蚀部位进行清洗，清洗效率高，实现了对输电铁塔锈蚀部位的精准清洗，且对输电铁塔损害小。
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