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公开(公告)号：CN117944087B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410219587.9
申请日：2024-02-28
申请人： 武汉科技大学
摘要： 本发明涉及机器人关节控制技术领域，具体为一种关节自锁结构和机器人，包括固定于固定座上的旋转臂，所述固定座上固定有机架，所述旋转臂由上壳体和下壳体组成，所述下壳体靠近机架且开设有外安装口，所述外安装口内固定内嵌有活动内齿圈，所述活动内齿圈内设有与活动内齿圈内齿牙啮合的第一行星齿轮组，所述机架内设有驱动源，所述下壳体内设有带动旋转臂转动的旋转机构，所述机架内设有对旋转臂进行锁止的自锁机构。本发明采用行星轮系作为驱动机构，依靠轮系的自锁，具有自锁性能好、输出效率高、结构紧凑等特点，可消除内部传动间隙及电机输出轴的安装间隙对机架摆动的影响，可用于工业、救援、搬运等多种领域机器人的关节。
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公开(公告)号：CN117944087A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202410219587.9
申请日：2024-02-28
申请人： 武汉科技大学
摘要： 本发明涉及机器人关节控制技术领域，具体为一种关节自锁结构和机器人，包括固定于固定座上的旋转臂，所述固定座上固定有机架，所述旋转臂由上壳体和下壳体组成，所述下壳体靠近机架且开设有外安装口，所述外安装口内固定内嵌有活动内齿圈，所述活动内齿圈内设有与活动内齿圈内齿牙啮合的第一行星齿轮组，所述机架内设有驱动源，所述下壳体内设有带动旋转臂转动的旋转机构，所述机架内设有对旋转臂进行锁止的自锁机构。本发明采用行星轮系作为驱动机构，依靠轮系的自锁，具有自锁性能好、输出效率高、结构紧凑等特点，可消除内部传动间隙及电机输出轴的安装间隙对机架摆动的影响，可用于工业、救援、搬运等多种领域机器人的关节。
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公开(公告)号：CN116175355B
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202310205400.5
申请日：2023-03-06
申请人： 武汉科技大学
摘要： 本发明涉及了金属加工设备领域，且公开了一种钢丝对接焊点打磨装置，包括夹紧机构、摆动机构与滑动机构；所述滑动机构圆弧形滑轨固定于机架上，待打磨钢丝置于所述圆弧形滑轨圆心，所述夹紧机构中V形支架与所述滑动机构滑块固定连接，所述夹紧机构的作用即夹紧待打磨钢丝，所述夹紧机构气缸末端与所述摆动机构的摆动连接杆铰接；装置工作时，气缸持续工作，所述夹紧机构夹紧待打磨钢丝焊点，此时可将夹紧机构、摆动机构和滑动机构看作为一个沿圆弧滑轨滑动的曲柄滑块机构，所述摆动机构的驱动轴转动时，带动夹紧机构沿圆弧滑轨滑动，对带打磨钢丝进行打磨。本发明具有打磨效率高，打磨质量稳定和适用于不同直径钢丝的特点。
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公开(公告)号：CN116532580A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310521602.0
申请日：2023-05-10
申请人： 武汉科技大学
摘要： 本发明涉及一种多功能一体化钢丝回收机械设备，包括主传动模块、钢丝矫直模块、连接导槽模块、钢丝头尾剪切模块、钢丝头尾焊接与焊瘤打磨模块、反转传动装置、钢丝去氧化铁皮模块、钢丝盘卷收集模块；主传动模块被配置为对钢丝进行预先矫直，为设备提供主要动力来源；钢丝矫直模块被配置为对钢丝分别进行水平与竖直方向矫直，钢丝头尾剪切模块被配置为对钢丝头尾进行剪切并回收剪切废料；钢丝头尾焊接与焊瘤打磨模块被配置为对剪切后的钢丝进行头尾焊接，反转传动装置被配置为为钢丝提供反向行进的动力；钢丝去氧化铁皮模块被配置为对钢丝进行去氧化铁皮处理；实现钢丝焊接回收自动化，提升钢丝回收生产效率，降低人工劳动强度。
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公开(公告)号：CN116352539A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310185391.8
申请日：2023-03-01
申请人： 武汉科技大学
IPC分类号： B24B9/04 , B24B27/033 , B24B41/06 , B24B41/00 , B24B1/00
摘要： 本发明涉及打磨装置技术领域，具体是指一种用于钢丝对接焊点自动打磨装置，包括夹持机构，旋转打磨机构和滑动机构；所述滑动机构的圆弧导轨通过焊接固定于机架上。待打磨钢丝置于所述圆弧导轨中心，所述滑动机构的滑槽焊接固定在所述夹持机构的气缸支座上；所述夹持机构夹持钢丝的焊点，所述夹持机构的气缸支座末端与所述摆动机构的长连接杆的一端铰接；整体形成曲柄摇杆机构。装置工作时，夹持机构夹紧焊点，气缸保持施加力，旋转打磨机构的曲柄作旋转运动，带动较长连接杆运动，从而使得夹持机构沿着滑动机构的导轨作摇摆运动，实现夹持机构对焊接点的打磨。本发明具有占用空间小，适应性强，打磨稳定和自动性的特点。
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公开(公告)号：CN116175355A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310205400.5
申请日：2023-03-06
申请人： 武汉科技大学
摘要： 本发明涉及了金属加工设备领域，且公开了一种钢丝对接焊点打磨装置，包括夹紧机构、摆动机构与滑动机构；所述滑动机构圆弧形滑轨固定于机架上，待打磨钢丝置于所述圆弧形滑轨圆心，所述夹紧机构中V形支架与所述滑动机构滑块固定连接，所述夹紧机构的作用即夹紧待打磨钢丝，所述夹紧机构气缸末端与所述摆动机构的摆动连接杆铰接；装置工作时，气缸持续工作，所述夹紧机构夹紧待打磨钢丝焊点，此时可将夹紧机构、摆动机构和滑动机构看作为一个沿圆弧滑轨滑动的曲柄滑块机构，所述摆动机构的驱动轴转动时，带动夹紧机构沿圆弧滑轨滑动，对带打磨钢丝进行打磨。本发明具有打磨效率高，打磨质量稳定和适用于不同直径钢丝的特点。
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公开(公告)号：CN219311034U
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202320396959.6
申请日：2023-03-06
申请人： 武汉科技大学
摘要： 本实用新型涉及了金属加工设备领域，且公开了一种钢丝对接焊点打磨设备，包括夹紧机构、摆动机构与滑动机构；所述滑动机构圆弧形滑轨固定于机架上，待打磨钢丝置于所述圆弧形滑轨圆心，所述夹紧机构中V形支架与所述滑动机构滑块固定连接，所述夹紧机构的作用即夹紧待打磨钢丝，所述夹紧机构气缸末端与所述摆动机构的摆动连接杆铰接；装置工作时，气缸持续工作，所述夹紧机构夹紧待打磨钢丝焊点，此时可将夹紧机构、摆动机构和滑动机构看作为一个沿圆弧滑轨滑动的曲柄滑块机构，所述摆动机构的驱动轴转动时，带动夹紧机构沿圆弧滑轨滑动，对带打磨钢丝进行打磨。本实用新型具有打磨效率高，打磨质量稳定和适用于不同直径钢丝的特点。
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公开(公告)号：CN219310894U
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202320354731.0
申请日：2023-03-01
申请人： 武汉科技大学
摘要： 本实用新型涉及打磨装置技术领域，具体是指一种用于钢丝对接焊点自动打磨设备，包括夹紧机构和摆动机构；夹紧机构包括气缸支架，气缸支架内部固定安装有气缸，气缸的活塞杆与I形接头的一端螺纹连接，气缸支架前侧面设置有第一滑块和第二滑块，所述第一滑块和第二滑块与导轨滑动配合，气缸支架左侧面分别铰接有第一夹紧杆和第二夹紧杆，第一斜拉杆的一端与第一夹紧杆的中部铰接，第二斜拉杆的一端与第二夹紧杆的中部铰接，I形接头的另一端分别与第一斜拉杆的另一端和第二斜拉杆的另一端铰接。本实用新型打磨效率高，通过控制电机的启停来代替人工打磨要摆动作，可以调整打磨速度，节省时间和人力成本，自动化程序控制保证打磨质量。
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