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公开(公告)号：CN117944087A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202410219587.9
申请日：2024-02-28
申请人： 武汉科技大学
摘要： 本发明涉及机器人关节控制技术领域，具体为一种关节自锁结构和机器人，包括固定于固定座上的旋转臂，所述固定座上固定有机架，所述旋转臂由上壳体和下壳体组成，所述下壳体靠近机架且开设有外安装口，所述外安装口内固定内嵌有活动内齿圈，所述活动内齿圈内设有与活动内齿圈内齿牙啮合的第一行星齿轮组，所述机架内设有驱动源，所述下壳体内设有带动旋转臂转动的旋转机构，所述机架内设有对旋转臂进行锁止的自锁机构。本发明采用行星轮系作为驱动机构，依靠轮系的自锁，具有自锁性能好、输出效率高、结构紧凑等特点，可消除内部传动间隙及电机输出轴的安装间隙对机架摆动的影响，可用于工业、救援、搬运等多种领域机器人的关节。
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公开(公告)号：CN110909424B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN201911051598.6
申请日：2019-10-31
申请人： 武汉科技大学
IPC分类号： G06F30/17
摘要： 本发明涉及一种基于邻接矩阵的行星轮系同构判定方法、系统和介质，获取两个行星轮系的3D模型图，对每个3D模型图分别进行简化，得到两个行星轮系的简化拓扑图；按照预设的邻接矩阵定义，根据每个简化拓扑图生成对应的行星轮系的邻接矩阵；根据每个邻接矩阵依次获取对应的行星轮系的构件数据、运动副数数据和特征数据，并依次判断两个行星轮系的构件数据、运动副数数据和特征数据是否均对应相同，若是，则两个行星轮系同构，若否，则两个行星轮系异构。本发明基于改进的邻接矩阵，通过简单的计算即可对行星轮系的同构问题进行判定，简便高效，时间复杂度小，能够同时兼顾判别的可靠性、计算简单、计算量少和直观性，适用范围广泛。
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公开(公告)号：CN115070813A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210634140.9
申请日：2022-06-07
申请人： 武汉科技大学
IPC分类号： B25J15/10
摘要： 本发明是一种基于平面八杆变胞机构的新型灵巧手，包括手掌、三个结构相同的自由度为1的并联手指、第一驱动器和第二驱动器。其手指包括一个六杆变胞机构和一个滑轨机构，六杆变胞机构是由远指端杆，远指端连杆、驱动传杆、近指端杆、近指端连杆、驱动杆构成的，其中远指端杆和远指端连杆连接、近指端连杆连接，近指端杆和远指端连杆、驱动杆、近指端连杆连接，驱动连杆和驱动杆、远指端连杆连接。所述滑轨机构由滑块和丝杆机构组成，滑块与六杆变胞机构连接，丝杆机构固定在手掌上。与基于平面八杆变胞机构的新型灵巧手具有多构态、可重构、传递力的效率高的优点，可以抓取多种形状的物体，工作空间大，可以完成多种复杂情况下的抓取任务。
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公开(公告)号：CN114919676A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210519903.5
申请日：2022-05-13
申请人： 武汉科技大学
IPC分类号： B62D57/032 , G06F17/15
摘要： 本发明公开了一种足式机器人单自由度腿部高级别机构设计方法，包括步骤有：第一步，根据设计要求与目的选取合适的运动链；第二步，对运动链进行结构分析并选取合适杆件作为机构各元素，构造多种可能符合要求的机构；第三步，对各机构进行轨迹仿真，根据比较平坦度及杆件存在合理性选取最优机构，并将其作为后续元机构；第四步，通过使用封闭矢量投影法对元机构做运动分析，并使用牛顿‑拉普森算法解得各参数迭代解；第五步，采用GA算法对元机构做杆长优化并编程求解；第六步，将得到的机构轨迹与理想轨迹进行比对，判断是否成功设计所需目标机构。本发明提供的方法，可以设计出高级别机构以实现更为复杂的运动，为腿部机构设计提供了新方向。
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公开(公告)号：CN114885668A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210383791.5
申请日：2022-04-13
申请人： 武汉科技大学
摘要： 本发明是一种水草打捞收集清理装置，包括发动机、推进系统、切割装置、输送装置、滚压脱水装置、加催化剂装置、搅拌装置，压缩装置、储草仓和总控制系统组成。以船体为载体，将对收集上来的水草进行后续处理转变的装置，如切割、输送、搅拌等装置安装在载体上，由螺旋桨推动装置航行，实现作业环境的随时更换。本发明具有灵活便利，移动方便，对水草即时进行后续处理等优点。与传统的水草清理装置相比，所述的水草清理装置具有更灵活的作业环境更换能力，进一步增加了水草清理的效率，同时实现水草转变为饲料的过程，避免清理过的水草仍遗留在水域里，从而造成水草二次污染，因此尤其适用于需要对水草的及时清理的环境治理。
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公开(公告)号：CN114580203A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210296144.0
申请日：2022-03-24
申请人： 武汉科技大学
摘要： 本发明公开了一种改进关联矩阵奇异值分解的周转轮系同构判定方法，利用改进关联矩阵提取周转轮系中每个构件及运动副的基础信息，即构件度序列和运动副度序列，并将其作为依据进行初步筛选，该改进关联矩阵还可有效区分复合铰链。然后，对构件及运动副间的拓扑连接关系通过矩阵奇异值分解法进行提取，判断两个改进关联矩阵得到的奇异值是否相同，若是，则判定两个周转轮系同构，若否，则判定两个周转轮系异构。该方法使用简便、可靠、效果良好，是一种解决周转轮系同构判定的新颖有效的方法。
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公开(公告)号：CN114572323A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210309091.1
申请日：2022-03-28
申请人： 武汉科技大学
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 本发明公开一种扭簧蓄能式八连杆微型弹跳机器人，涉及微型弹跳机器人领域，包括机架部分、反作用轮、角度调整装置、传动装置、运动模块和扭转弹簧。电机安装于机架部分上，通过传动装置驱动运动模块压缩扭转弹簧，传动模块包括3个传动齿轮、2个双联齿轮和一个间歇齿轮进行啮合传动，运动模块为八连杆机构。扭转弹簧压缩到极限后瞬时释放，为机器人提供向上跳跃所需要的能量，并在下降过程为下一次跳跃积蓄能量实现连续跳跃。反作用轮与角度调整模块提供反向力矩来调整机器人的姿态和角度。本发明解决了现有的弹跳机器人难以连续跳跃、必须要锁定机构、形态笨重的问题，提高了弹跳机器人对狭隘环境的适应性。
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公开(公告)号：CN110865335B
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN201911139965.8
申请日：2019-11-20
申请人： 武汉科技大学
IPC分类号： G01S5/16
摘要： 本发明涉及一种室内定位系统及控制方法，所述方法包括如下步骤：判断红外接收阵列是否识别到激光发射器发出的第一激光束，若是，则获取接收到第一激光束的红外接收模块对应的第一坐标信息并执行下一步，若否，则重复本步骤；控制激光发射器发出第二激光束，并判断红外接收阵列是否识别到激光发射器发出的第二激光束，若是，则获取接收到第二激光束的红外接收模块对应的第二坐标信息并执行下一步，若否，则重复本步骤；根据第一坐标信息、第二坐标信息及可调夹角θ，利用预设公式计算获得所述激光发射器对应位置的空间坐标；本发明定位系统采用红外接收模块，成本较低，定位精度较高，可快速获取室内设置的机械臂及待抓取物体的空间坐标。
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公开(公告)号：CN113592862A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202111137750.X
申请日：2021-09-27
申请人： 武汉科技大学
摘要： 本发明属于钢板点云数据分割技术领域，公开了一种钢板表面缺陷的点云数据分割方法、系统、设备、介质，钢板表面缺陷的点云数据分割方法包括：通过激光扫描仪获取带钢三维点云数据；对所获得的点云数据进行预处理，移除离群点；将预处理后的点云数据，使用平面拟合方法进行分割，获取非平面数据；将使用改进的平面拟合后的点云数据，使用改进的欧式聚类方法进行聚类，得到聚类结果；分析聚类结果，剔除噪声数据，得到最终分割结果。本发明提供的钢板表面缺陷的点云数据分割方法，无需大量的数据集，易于实现，对各类缺陷有良好的鲁棒性，准确分割出各类钢板表面缺陷点云数据。同时，对原始点云数据进行精简，避免大量的计算、损失大量时间。
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公开(公告)号：CN111675038A
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN202010582603.2
申请日：2020-06-23
申请人： 武汉科技大学
摘要： 本发明涉及一种钢丝棉定量扯断分卷设备，所述装置包括支撑机构、检测机构、储料机构、扯断机构、卷棉机构、助卷机构。扯断机构安装在支撑机构中部。储料机构安装在支撑机构右部。卷棉机构安装在支撑机构左侧。检测机构分为两组，分别测量大卷钢丝棉的减少量和卷棉轴上的增加量。本发明采用两组传感器采集信息，电子吊秤减量计量，称重传感器增量计量共同实现钢丝棉的高精度按需计量。扯断式分卷方式使钢丝棉断裂处边缘粗糙，更容易贴合成卷。装置自动化程度高，减少了生产过程中的火灾隐患。本发明具有计量准确,自动化程度高和安全系数高等特点。
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