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公开(公告)号：CN110427022B
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN201910609252.7
申请日：2019-07-08
申请人： 武汉科技大学
摘要： 本发明公开了一种基于深度学习的消防隐患检测机器人及检测方法，检测机器人包括移动机器人本体、控制系统、红外热像仪、RGB‑D相机、激光雷达、气体传感器；控制系统、红外热像仪、RGB‑D相机、激光雷达、气体传感器均固定设置在移动机器人本体上；控制系统分别与移动机器人本体、红外热像仪、RGB‑D相机、激光雷达、气体传感器连接通信。本发明通过控制系统控制移动机器人本体在目标区域中进行自动巡查，RGB‑D相机实时获取目标区域的RGB图像以及目标区域的深度信息；通过RGB‑D相机和激光雷完成定位与地图构建；然后实时进行消防隐患检测和阴燃火检测；最后消防隐患分级预警。本发明通过形成可视化界面，方便人员实时监测。
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公开(公告)号：CN110427022A
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201910609252.7
申请日：2019-07-08
申请人： 武汉科技大学
摘要： 本发明公开了一种基于深度学习的消防隐患检测机器人及检测方法，检测机器人包括移动机器人本体、控制系统、红外热像仪、RGB-D相机、激光雷达、气体传感器；控制系统、红外热像仪、RGB-D相机、激光雷达、气体传感器均固定设置在移动机器人本体上；控制系统分别与移动机器人本体、红外热像仪、RGB-D相机、激光雷达、气体传感器连接通信。本发明通过控制系统控制移动机器人本体在目标区域中进行自动巡查，RGB-D相机实时获取目标区域的RGB图像以及目标区域的深度信息；通过RGB-D相机和激光雷完成定位与地图构建；然后实时进行消防隐患检测和阴燃火检测；最后消防隐患分级预警。本发明通过形成可视化界面，方便人员实时监测。
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公开(公告)号：CN110416913A
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201910609218.X
申请日：2019-07-08
申请人： 武汉科技大学
摘要： 本发明涉及一种高空裸露电缆绝缘层加装装置，包括箱体、行走机构、热熔机构和成型机构，箱体内部中空，其底部敞口；箱体相对的两侧壁上分别设有与其底部连通的开口一，箱体内位于开口一上方的空腔由隔板分隔成用于储存绝缘颗粒的储料斗，储料斗的顶部和底部分别设有进料口和出料口；热熔机构固定安装在储料斗内，并用于热熔绝缘颗粒；行走机构固定安装在其中一个开口一处，并用于驱动箱体沿电缆滑行；成型机构固定安装在另一个开口一处，其位于热熔机构的下方，并通过下料通道与出料口连通，且其用于将热熔后的绝缘颗粒加装在电缆上。有益效果是能够在高空裸露的高压电缆上行走，并将绝缘层加装在高压电缆上，操作简便，加装效率高，安全可靠。
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公开(公告)号：CN108646759B
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN201810744684.4
申请日：2018-07-09
申请人： 武汉科技大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种基于立体视觉的智能可拆卸移动机器人系统及控制方法，通过将立体视觉、交互式系统和运动控制系统结合起来实现移动机器人在陌生环境下，简便快速地了解环境，在人机交互的基础上实现各类功能，在运动控制的辅助下完成各项任务。相较于传统机器人，立体视觉与交互式系统结合能够弥补信息获取质量与数量的不足和信息传递的单向性问题，具有人机交互和环境理解等优势。本发明的可拆卸性解决一体化机器人只能工作在一种背景，实现一种智能化操作的问题。使用便利且成本小易于推广。
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公开(公告)号：CN110416913B
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN201910609218.X
申请日：2019-07-08
申请人： 武汉科技大学
摘要： 本发明涉及一种高空裸露电缆绝缘层加装装置，包括箱体、行走机构、热熔机构和成型机构，箱体内部中空，其底部敞口；箱体相对的两侧壁上分别设有与其底部连通的开口一，箱体内位于开口一上方的空腔由隔板分隔成用于储存绝缘颗粒的储料斗，储料斗的顶部和底部分别设有进料口和出料口；热熔机构固定安装在储料斗内，并用于热熔绝缘颗粒；行走机构固定安装在其中一个开口一处，并用于驱动箱体沿电缆滑行；成型机构固定安装在另一个开口一处，其位于热熔机构的下方，并通过下料通道与出料口连通，且其用于将热熔后的绝缘颗粒加装在电缆上。有益效果是能够在高空裸露的高压电缆上行走，并将绝缘层加装在高压电缆上，操作简便，加装效率高，安全可靠。
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公开(公告)号：CN109352654A
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201811404095.8
申请日：2018-11-23
申请人： 武汉科技大学
摘要： 本发明公开了一种基于ROS的智能机器人跟随系统及方法，系统包括双目双目摄像机、个人计算机和全向移动平台，其中个人计算机与双目摄像机均搭载在全向移动平台上；双目摄像机用于捕捉要跟随的目标，个人计算机用于对双目摄像机获取到的数据进行处理；全向移动平台用于接收个人计算机处理后的运动控制信号，并做出运动响应，方法包括ROS系统、KCF算法与SGBM双目测距融合的目标跟踪算法和跟随运动控制方法。本发明通过捕获目标图像信息、图像数据处理、数据通信、运动控制信号处理等步骤，充分利用ROS系统的特性，将KCF算法与双目测距融合，结合底盘运动控制，设计出了一种智能机器人跟随系统及方法，本发明跟随性好，可以实时跟随目标，防止目标丢失。
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公开(公告)号：CN108646759A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810744684.4
申请日：2018-07-09
申请人： 武汉科技大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种基于立体视觉的智能可拆卸移动机器人系统及控制方法，通过将立体视觉、交互式系统和运动控制系统结合起来实现移动机器人在陌生环境下，简便快速地了解环境，在人机交互的基础上实现各类功能，在运动控制的辅助下完成各项任务。相较于传统机器人，立体视觉与交互式系统结合能够弥补信息获取质量与数量的不足和信息传递的单向性问题，具有人机交互和环境理解等优势。本发明的可拆卸性解决一体化机器人只能工作在一种背景，实现一种智能化操作的问题。使用便利且成本小易于推广。
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