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公开(公告)号：CN110887460B
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN201911159182.6
申请日：2019-11-22
申请人： 武汉纵横天地空间信息技术有限公司
IPC分类号： G01C7/06
摘要： 本发明涉及一种基于激光扫描仪和里程计的隧道变形监测方法及系统，其方法包括检测小车在隧道内轨道上所在位置对应的里程计数；扫描仪对隧道内壁进行扫描并获取隧道断面的原始数据信息，同时还分别记录小车进出隧道时对应的扫描仪时间；工控机记录小车在隧道内轨道上任一点对应的工控机时间信息，并确定隧道内轨道上任一点的对应的扫描仪时间；以确定对应的螺旋线点云数据信息，并根据所述螺旋线数据信息确定该点对应的隧道断面数据信息。本发明基于扫描仪和里程计实现隧道监测，大大提高了监测效率，降低成本，在外业测量中能提高数十倍的测量速度，在内业处理中，简化了处理流程，无需在模型上进行切割，也无需轨道中心线即可得到隧道断面结果。
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公开(公告)号：CN110887460A
公开(公告)日：2020-03-17
申请号：CN201911159182.6
申请日：2019-11-22
申请人： 武汉纵横天地空间信息技术有限公司
IPC分类号： G01C7/06
摘要： 本发明涉及一种基于激光扫描仪和里程计的隧道变形监测方法及系统，其方法包括检测小车在隧道内轨道上所在位置对应的里程计数；扫描仪对隧道内壁进行扫描并获取隧道断面的原始数据信息，同时还分别记录小车进出隧道时对应的扫描仪时间；工控机记录小车在隧道内轨道上任一点对应的工控机时间信息，并确定隧道内轨道上任一点的对应的扫描仪时间；以确定对应的螺旋线点云数据信息，并根据所述螺旋线数据信息确定该点对应的隧道断面数据信息。本发明基于扫描仪和里程计实现隧道监测，大大提高了监测效率，降低成本，在外业测量中能提高数十倍的测量速度，在内业处理中，简化了处理流程，无需在模型上进行切割，也无需轨道中心线即可得到隧道断面结果。
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公开(公告)号：CN112987063B
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202110515113.5
申请日：2021-05-12
申请人： 武汉纵横天地空间信息技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种铁路轨道测量方法，该方法包括：确定移动设备在当前采样时刻的三维方向上的姿态角；将实时获取的第一GNSS天线中心坐标，与通过惯导传感器测量得到的第二GNSS天线中心坐标进行融合，并将融合得到的目标GNSS天线中心坐标转换为PPK轨心坐标；将PPK轨心坐标，以及在当前采样时刻根据移动设备在三维方向上的姿态角所确定的IMU坐标进行累加处理，得到当前采样时刻的轨道中线测量坐标；在进入到下一个采样过程时，重复执行确定移动设备在三维方向上的姿态角步骤，直到结束所有的采样过程时，根据各采样过程中计算得到的轨道中线测量坐标确定铁路轨道的行进轨迹。该方法能够提高铁路轨道测量效率，较好的适应了轨道测量的实际应用场景。
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公开(公告)号：CN118149748A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410244630.7
申请日：2024-03-05
申请人： 武汉纵横天地空间信息技术有限公司
摘要： 本发明涉及一种轨检小车的轨距和超高测量方法及系统，其方法包括分别建立轨距补偿值和超高补偿值与姿态角的数学模型；根据轨检小车静止时的测量值计算轨检小车惯导的初始姿态信息；在运动过程中根据轨检小车惯导的实时测量值计算轨检小车惯导的姿态变化信息，并确定轨检小车惯导的实时姿态信息；获取实时的轨距测量值和超高测量值，并根据实时姿态信息和数学模型对轨距测量值和超高测量值进行修正，得到目标轨距和目标超高。本发明根据建立的数学模型和实时姿态信息对轨距测量值和超高测量值进行修正补偿，得到更为精确的目标轨距和目标超高，在不增加轨检小车硬件成本的前提下大大提高了轨检小车轨距和超高的测量精度。
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公开(公告)号：CN116485636B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310468047.X
申请日：2023-04-27
申请人： 武汉纵横天地空间信息技术有限公司
摘要： 本申请实施例提供的一种点云立面成像方法、系统及可读存储介质，所述方法包括：获取对应目标建筑的点云集，并对点云集中的所有点进行点云密度的关联俯视投影，得到目标俯视投影图；采用非极大值抑制方法，从目标俯视投影图中去除墙的厚度，得到建筑俯视轮廓图；基于建筑俯视轮廓图，确定目标立面，并提取目标立面的立面点云集；基于立面点云集进行分层投影，并对所得的多层投影图进行拼接，得到目标立面的成像图。该方法的实施能够提高立面成像效果。
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公开(公告)号：CN112987063A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110515113.5
申请日：2021-05-12
申请人： 武汉纵横天地空间信息技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种铁路轨道测量方法，该方法包括：确定移动设备在当前采样时刻的三维方向上的姿态角；将实时获取的第一GNSS天线中心坐标，与通过惯导传感器测量得到的第二GNSS天线中心坐标进行融合，并将融合得到的目标GNSS天线中心坐标转换为PPK轨心坐标；将PPK轨心坐标，以及在当前采样时刻根据移动设备在三维方向上的姿态角所确定的IMU坐标进行累加处理，得到当前采样时刻的轨道中线测量坐标；在进入到下一个采样过程时，重复执行确定移动设备在三维方向上的姿态角步骤，直到结束所有的采样过程时，根据各采样过程中计算得到的轨道中线测量坐标确定铁路轨道的行进轨迹。该方法能够提高铁路轨道测量效率，较好的适应了轨道测量的实际应用场景。
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公开(公告)号：CN110820447A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201911157530.6
申请日：2019-11-22
申请人： 武汉纵横天地空间信息技术有限公司
IPC分类号： E01B35/00
摘要： 本发明涉及一种基于双目视觉的轨道几何状态测量系统及其测量方法，其系统包括小车和设置于小车上的两个高速摄像机、传感采集组件和工控机；两个高速摄像机同步对轨道进行拍摄并生成照片对；传感采集组件采集小车的初始位姿信息；工控机对照片对进行图像处理，并确定小车中心点的位姿变换信息，根据小车中心点的位姿变换信息和小车的初始位姿信息确定小车的实时位姿信息，以确定轨道的几何状态信息。本发明通过获取同一时刻轨道的照片对，准确的确定小车的位姿变换信息，从而可以准确的确定任一时刻小车的实时位姿信息，间接得到小车所在轨道的集合状态信息，检测结果精度较高，数据处理量较小，大大降低了现有技术用采用惯导的成本。
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公开(公告)号：CN118149748B
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202410244630.7
申请日：2024-03-05
申请人： 武汉纵横天地空间信息技术有限公司
摘要： 本发明涉及一种轨检小车的轨距和超高测量方法及系统，其方法包括分别建立轨距补偿值和超高补偿值与姿态角的数学模型；根据轨检小车静止时的测量值计算轨检小车惯导的初始姿态信息；在运动过程中根据轨检小车惯导的实时测量值计算轨检小车惯导的姿态变化信息，并确定轨检小车惯导的实时姿态信息；获取实时的轨距测量值和超高测量值，并根据实时姿态信息和数学模型对轨距测量值和超高测量值进行修正，得到目标轨距和目标超高。本发明根据建立的数学模型和实时姿态信息对轨距测量值和超高测量值进行修正补偿，得到更为精确的目标轨距和目标超高，在不增加轨检小车硬件成本的前提下大大提高了轨检小车轨距和超高的测量精度。
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公开(公告)号：CN116538953A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310506663.X
申请日：2023-05-08
申请人： 武汉纵横天地空间信息技术有限公司
IPC分类号： G01B11/24
摘要： 本申请实施例提供的一种立面目标智能检测方法、系统及可读存储介质，所述方法包括：获取对应目标建筑的建筑点云集，并基于建筑点云集生成建筑俯视轮廓图；基于建筑俯视轮廓图，通过十字型算子进行角点检测，其中，检测到的角点包括多条可行方向；针对每一角点沿着多条可行方向进行相邻角点的搜索、连接，并在确定完成角点连接时，输出完整轮廓图；基于完整轮廓图，确定目标立面，并提取目标立面的立面点云集；基于立面点云集进行分层投影，并对所得的多层投影图进行拼接，得到目标立面的立面成像图；将立面成像图输入到训练好的U型结构深度学习模型中，进行立面目标检测。该方法的实施能够提高立面目标检测精度。
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公开(公告)号：CN116485636A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310468047.X
申请日：2023-04-27
申请人： 武汉纵横天地空间信息技术有限公司
摘要： 本申请实施例提供的一种点云立面成像方法、系统及可读存储介质，所述方法包括：获取对应目标建筑的点云集，并对点云集中的所有点进行点云密度的关联俯视投影，得到目标俯视投影图；采用非极大值抑制方法，从目标俯视投影图中去除墙的厚度，得到建筑俯视轮廓图；基于建筑俯视轮廓图，确定目标立面，并提取目标立面的立面点云集；基于立面点云集进行分层投影，并对所得的多层投影图进行拼接，得到目标立面的成像图。该方法的实施能够提高立面成像效果。
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