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发明公开
四轮独立驱动车辆的转向控制方法、装置、系统及控制器审中-公开

公开(公告)号：CN118850175A

公开(公告)日：2024-10-29

申请号：CN202310480500.9

申请日：2023-04-27

申请人： 比亚迪股份有限公司

发明人： 何坤 , 刘鹏 , 张展鹏 , 廖银生 , 童云春

IPC分类号： B62D6/00 , B62D11/00 , B62D11/04 , B62D137/00

摘要： 一种四轮独立驱动车辆的转向控制方法、装置、系统及控制器，所述方法包括：在车辆满足预设的原地转向条件时，获取车辆的轮距、车轮滚动半径和目标横摆角速度；根据车辆的轮距、车轮滚动半径和目标横摆角速度，得到车辆的对角驱动车轮需要的目标转速；根据目标转速对对角驱动车轮中的前轮以第一方向进行驱动、并对对角驱动车轮中的后轮以第二方向进行驱动，其中，第一方向与第二方向相反。由此，该方法，通过前后轴的一对对角车轮反向驱动，实现无转向轮的原地转向，且该方法适用于所有的四轮独立驱动车辆，适用范围更广。