公开(公告)号：CN113001559A

公开(公告)日：2021-06-22

申请号：CN202110205771.4

申请日：2021-02-24

Applicant: 汕头大学

Inventor： 范衠 ,  李晓明 ,  龙周彬 ,  林培涵 ,  马培立 ,  韦家弘 ,  姜志成 ,  何伟源 ,  钟铸威

IPC: B25J11/00 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种带压堵漏机器人自主漏点定位方法，通过摄像组件采集管道处的RGB图像和深度图像；将RGB图像和深度图像背景噪声滤除，得到去噪后的背景；通过训练好的YOLO v4模型对管道漏点进行识别，通过识别得到的管道漏点位置信息结合图像信息来粗略定位管道漏点的粗略三维位置；机器人上的机械臂基于上述的粗略三维位置，将携带有压力传感器的探针末端移动至漏点位置附近；通过对压力传感器所收集的压力数据，获知探针末端与管道的接触状态；通过循环修正对管道漏点的定位位置，指引机械臂将探针执行末端不断接近管道漏点，获得准确的管道漏点三维坐标位置。通过结合图像识别定位信息与压力信息来实现对复杂场景自动化管道漏点的精确定位。

公开(公告)号：CN214744153U

公开(公告)日：2021-11-16

申请号：CN202120408300.9

申请日：2021-02-24

Applicant: 汕头大学

Inventor： 范衠 ,  朱贵杰 ,  马培立 ,  何伟源 ,  叶志豪 ,  黄铭威 ,  李建立 ,  李晓明 ,  林培涵 ,  姜志成 ,  钟铸威

IPC: F16L55/168

Abstract: 本实用新型公开了一种齿轮式机械臂末端执行器，其包括：机座、定位模块、夹紧模块和捻打模块，定位模块包括固定于机座底部的定位块，定位块的底面设置有定位槽；夹紧模块包括至少一对机械夹爪、夹紧驱动单元和齿轮传动组件，至少一对机械夹爪均呈左右对称设置于定位槽的左右两侧，齿轮传动组件包括主动齿轮、从动齿轮和两个传动齿轮，两个传动齿轮相互啮合，两个机械夹爪分别与主动齿轮、从动齿轮偏心连接，夹紧驱动单元与主动齿轮传动连接；捻打模块包括气冲锤、撞针，气冲锤安装于机座上，撞针安装于捻打伸缩端上。使用齿轮式的夹紧方式与已有的滑轨式的夹取方式相比精度更高，定心的精度更好，消除了由于管道定位误差造成的捻打作业的误差。

公开(公告)号：CN214560994U

公开(公告)日：2021-11-02

申请号：CN202120408299.X

申请日：2021-02-24

Applicant: 汕头大学

Inventor： 范衠 ,  朱贵杰 ,  林培涵 ,  叶志豪 ,  何伟源 ,  李建立 ,  黄铭威 ,  姜志成 ,  钟铸威 ,  李晓明 ,  马培立

IPC: B25J15/00

Abstract: 本实用新型公开了一种捻打堵漏的机械臂末端执行器，其包括：机座、定位模块、夹取模块、捻打模块，定位模块包括设置于机座底部的定位块；夹取模块包括设置于定位块下方的夹爪、安装于机座上的夹紧驱动单元，夹紧驱动单元与夹爪传动连接；捻打模块包括设置气冲锤和转动驱动单元，气冲锤通过转动结构可转动地安装于机座上，转动驱动单元与气冲锤传动连接。在使用时，夹紧驱动单元驱动夹爪移动，实现对管道的夹紧，在堵漏时，转动驱动单元可驱动气冲锤转动，可灵活地调整气冲锤与泄露管道的角度，改变气冲锤捻打的方向，从而实现了对泄露管道多个方向的自动捻打堵漏。