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公开(公告)号：CN112527012B
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202011373964.2
申请日：2020-11-30
申请人： 汕头大学
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种无中心机器人集群包围任务控制方法及系统，所述方法为：首先机器人集群中的每个机器人在执行包围任务的环境中随机游走，实时同步集群位置，并对周围环境进行探测；当机器人集群中的任一机器人探测到物体时，获取并记录物体位置，确定所述物体的识别结果；当确定所述物体为目标时，将所述目标位置以及障碍物位置作为基因调控网络的输入，得到训练好的基因调控网络；根据所述训练好的基因调控网络生成引导机器人运动的包围圈；每个机器人移动到包围圈中相应的位置上，完成机器人集群对目标的包围任务。本发明能够实现对管道漏点的快速精准定位，本发明能够在动态和未知环境中通过机器人群体包围目标。
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公开(公告)号：CN113172626A
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN202110481878.1
申请日：2021-04-30
申请人： 汕头大学
IPC分类号： B25J9/16 , G05B19/418
摘要： 本发明公开了一种基于三维基因调控网络的智能机器人群体控制方法，智能机器人群体包括多个智能机器人，多个智能机器人之间建立通信连接，所述方法包括：智能机器人获取目标位置；智能机器人对环境信息进行探测，获取障碍物和其他智能机器人的位置，并将其自身位置和障碍物的位置发送至其他智能机器人，并接收其他智能机器人发送过来的障碍物其他智能机器人的位置；智能机器人将自身位置、目标位置、障碍物的位置和其他智能机器人的位置输入基因调控网络模型，基因调控网络模型输出运动分量；智能机器人根据运动分量控制智能机器人的运动；实现智能机器人群体对目标的围捕。实现群体智能机器人在三维场景中避障的同时对目标完成自适应围捕。
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公开(公告)号：CN112785578A
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202110102284.5
申请日：2021-01-26
申请人： 汕头大学
摘要： 本发明公开了一种基于U型编码解码器神经网络的道路裂缝检测方法及系统，所述检测方法包括：获取初始道路裂缝数据集，对初始道路裂缝数据集扩展处理，得到第一道路裂缝数据集；构建U型编码解码器神经网络，U型编码解码器神经网络包括1组注意力模型层数加深模块；使用第二道路裂缝数据集验证所述训练好的U型编码解码器神经网络，得到验证通过后的最终U型编码解码器神经网络；将最终U型编码解码器神经网络嵌入到移动设备，进行道路裂缝的实际检测。在U‑Net网络的编解码器神经网络基础上加入注意力模型层数加深模块，用于道路裂缝的检测，减少了模型参数，进而减少模型处理图像的时间，便于嵌入到移动设备进行实时道路裂缝检测。
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公开(公告)号：CN112257622A
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN202011172312.2
申请日：2020-10-28
申请人： 汕头大学
摘要： 本发明提供一种基于遗传算法和U型神经网络的道路裂缝分割的方法，使用遗传算法对U型编‑解码结构的全卷积神经网络架构进行搜索以实现自动化设计，用于解决人工设计道路裂缝分割神经网络模型工作繁琐、工作量大以及所设计的模型较复杂和在复杂情况下对道路裂缝分割不精确的问题，能自动且精确地对道路裂缝进行分割；为这些模块寻找到比人工设计更好和具有更低计算复杂度的结构和操作，对复杂的道路表面图像裂缝、病害的不均匀性和光照不均衡现象的干扰具有较强的鲁棒性，能更准确地提取道路裂缝的特征，从而提高整张图像的分割准确率。
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公开(公告)号：CN114397887B
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202111571098.2
申请日：2021-12-21
申请人： 汕头大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种基于三层基因调控网络的群体机器人聚合控制方法，包括：基于基因调控网络模型包括创建层、形成层和控制层，将群体机器人机载传感器获取的每一个机器人到目标的相对距离和每两个机器人间的相对距离导入创建层，得到当前时刻局部坐标系；调用所有个体在上一时刻局部坐标系内的坐标信息进行坐标转换，获取在当前时刻局部坐标系内的目标坐标信息、障碍物坐标信息和每一个机器人的坐标信息；将目标坐标信息和障碍物坐标信息导入形成层，得到围捕形态并获取每一个机器人的围捕控制点；将每一个机器人的坐标信息和围捕控制点导入控制层，引导群体机器人朝目标移动围捕。本发明实现在全球定位系统失效的三维空间中对目标自适应围捕。
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公开(公告)号：CN111708042B
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202010388347.3
申请日：2020-05-09
申请人： 汕头大学
IPC分类号： G01S17/58 , G01S17/93 , G01S17/86 , G01C22/00 , G06T7/277 , G06F18/25 , G06V40/20 , G06V10/762 , G06V10/82 , G06N3/0464
摘要： 本发明公开一种行人轨迹预测和跟随的机器人方法及系统，包括：ZED摄像头、GPU嵌入式平台、工控机、MCU控制器、激光雷达传感器和轮式里程计；本发明融合激光雷达和摄像头，将行人轨迹预测网络与行人重识别框架结合，利用行人交互轨迹网络进行预测，实现对目标行人的主动选取最优视角进行跟随，并且融入CSRT以及卡尔曼滤波，使机器人能对行人目标的轨迹进行准确地自主预测和跟随；鲁棒性高，精度高，准确率高，成本较低。
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公开(公告)号：CN112258486B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202011172307.1
申请日：2020-10-28
申请人： 汕头大学
IPC分类号： G06T7/00 , G06T7/11 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06N3/126
摘要： 本发明提供基于进化神经架构搜索的眼底图像视网膜血管分割方法，以U型解码‑编码结构为骨干网络对其中模块的内部结构进行搜索和优化，从而为这些模块寻找到比人工设计更好和具有更低计算复杂度的结构和操作；本发明的神经网络模型能更有效地处理眼底图像的复杂情况，对复杂的眼底图像病灶、血管中心反光现象的干扰和光照不均衡现象的干扰具有较强的鲁棒性，能更准确地提取视网膜血管的特征，从而提高整张图像的分割准确率。既保证了架构的灵活性也提高了架构搜索的效率，并且改进了遗传算法中的交叉操作，提高了遗传算法的在架构搜索过程中的搜索能力，更有潜力应用于临床上的疾病诊断。
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公开(公告)号：CN112257622B
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202011172312.2
申请日：2020-10-28
申请人： 汕头大学
摘要： 本发明提供一种基于遗传算法和U型神经网络的道路裂缝分割的方法，使用遗传算法对U型编‑解码结构的全卷积神经网络架构进行搜索以实现自动化设计，用于解决人工设计道路裂缝分割神经网络模型工作繁琐、工作量大以及所设计的模型较复杂和在复杂情况下对道路裂缝分割不精确的问题，能自动且精确地对道路裂缝进行分割；为这些模块寻找到比人工设计更好和具有更低计算复杂度的结构和操作，对复杂的道路表面图像裂缝、病害的不均匀性和光照不均衡现象的干扰具有较强的鲁棒性，能更准确地提取道路裂缝的特征，从而提高整张图像的分割准确率。
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公开(公告)号：CN112527020A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202011376837.8
申请日：2020-11-30
申请人： 汕头大学
摘要： 本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种基于群体机器人的目标围捕控制方法及系统，所述方法为：初始化环境地图中的信息素和机器人位置，对执行环境进行探测，以更新环境地图中的信息素，并根据更新后的信息素和反蚁群算法确定运动路径；当机器人探测到目标或跟随信息素时，通过检测信息素浓度的变化来计算该目标在过去一段时间内的位移变化，并基于跟踪算法自适应调整该机器人的运动速度和方向，以保持对目标的跟踪，通过信息素浓度生成特征点，根据所述特征点确定群体聚合形态，控制群体机器人到达生成的群体聚合形态上，以对至少一个目标进行围捕，本发明能够实现在未知环境和通信受限的情况下的目标搜索和围捕。
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公开(公告)号：CN111022936A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911198666.1
申请日：2019-11-29
申请人： 汕头大学
IPC分类号： F17D5/02 , F16L55/168
摘要： 本发明公开了一种管道漏点定位装置、带压堵漏装置及管道漏点定位方法，管道漏点定位装置包括底盘、机械臂、弹簧探针和控制柜；底盘上设有云台机构，云台机构上设有立体相机。使用时，立体相机能对发生泄漏的管道进行扫描、确认漏点的粗略位置，然后使用弹簧探针对粗略位置周围的区域进行多次检测，当管道待测点与弹簧探针尖端触碰时，弹簧探针如果没有发生挤压，则可以判断是漏点；通过触碰确定漏点的位置，不会受到水雾的影响；带压堵漏装置包括管道漏点定位装置和堵漏执行器，管道漏点定位装置对漏点进行精准的定位后，机械臂把堵漏执行器移动到漏点处进行堵漏。
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