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公开(公告)号：CN112258486B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202011172307.1
申请日：2020-10-28
Applicant: 汕头大学
IPC: G06T7/00 , G06T7/11 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06N3/126
Abstract: 本发明提供基于进化神经架构搜索的眼底图像视网膜血管分割方法，以U型解码‑编码结构为骨干网络对其中模块的内部结构进行搜索和优化，从而为这些模块寻找到比人工设计更好和具有更低计算复杂度的结构和操作；本发明的神经网络模型能更有效地处理眼底图像的复杂情况，对复杂的眼底图像病灶、血管中心反光现象的干扰和光照不均衡现象的干扰具有较强的鲁棒性，能更准确地提取视网膜血管的特征，从而提高整张图像的分割准确率。既保证了架构的灵活性也提高了架构搜索的效率，并且改进了遗传算法中的交叉操作，提高了遗传算法的在架构搜索过程中的搜索能力，更有潜力应用于临床上的疾病诊断。
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公开(公告)号：CN112462779A
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202011374003.3
申请日：2020-11-30
Applicant: 汕头大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及群体智能技术领域，具体涉及一种基于基因调控网络的群体机器人动态围捕控制方法及系统，所述方法为：控制群体机器人在未知环境中进行搜索，直到搜索到目标；在群体机器人搜索到目标后，利用群体机器人机载的传感器对目标周围的环境信息进行探测，获得目标的相对位置以及目标周围的环境中障碍物的相对位置；接着，将目标的相对位置和障碍物的相对位置输入至基因调控网络模型中进行迭代训练，得到训练好的基因调控网络模型；最后，根据训练好的基因调控网络模型生成群体聚合形态，控制群体机器人按所述群体聚合形态对目标进行包围，本发明能够在复杂的、动态的、未知的环境下实时、高效地完成围捕任务。
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公开(公告)号：CN112527012A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202011373964.2
申请日：2020-11-30
Applicant: 汕头大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种无中心机器人集群包围任务控制方法及系统，所述方法为：首先机器人集群中的每个机器人在执行包围任务的环境中随机游走，实时同步集群位置，并对周围环境进行探测；当机器人集群中的任一机器人探测到物体时，获取并记录物体位置，确定所述物体的识别结果；当确定所述物体为目标时，将所述目标位置以及障碍物位置作为基因调控网络的输入，得到训练好的基因调控网络；根据所述训练好的基因调控网络生成引导机器人运动的包围圈；每个机器人移动到包围圈中相应的位置上，完成机器人集群对目标的包围任务。本发明能够实现对管道漏点的快速精准定位，本发明能够在动态和未知环境中通过机器人群体包围目标。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112527012B
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202011373964.2
申请日：2020-11-30
Applicant: 汕头大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种无中心机器人集群包围任务控制方法及系统，所述方法为：首先机器人集群中的每个机器人在执行包围任务的环境中随机游走，实时同步集群位置，并对周围环境进行探测；当机器人集群中的任一机器人探测到物体时，获取并记录物体位置，确定所述物体的识别结果；当确定所述物体为目标时，将所述目标位置以及障碍物位置作为基因调控网络的输入，得到训练好的基因调控网络；根据所述训练好的基因调控网络生成引导机器人运动的包围圈；每个机器人移动到包围圈中相应的位置上，完成机器人集群对目标的包围任务。本发明能够实现对管道漏点的快速精准定位，本发明能够在动态和未知环境中通过机器人群体包围目标。
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公开(公告)号：CN112462779B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202011374003.3
申请日：2020-11-30
Applicant: 汕头大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及群体智能技术领域，具体涉及一种基于基因调控网络的群体机器人动态围捕控制方法及系统，所述方法为：控制群体机器人在未知环境中进行搜索，直到搜索到目标；在群体机器人搜索到目标后，利用群体机器人机载的传感器对目标周围的环境信息进行探测，获得目标的相对位置以及目标周围的环境中障碍物的相对位置；接着，将目标的相对位置和障碍物的相对位置输入至基因调控网络模型中进行迭代训练，得到训练好的基因调控网络模型；最后，根据训练好的基因调控网络模型生成群体聚合形态，控制群体机器人按所述群体聚合形态对目标进行包围，本发明能够在复杂的、动态的、未知的环境下实时、高效地完成围捕任务。
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公开(公告)号：CN113001559A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202110205771.4
申请日：2021-02-24
Applicant: 汕头大学
Abstract: 本发明公开了一种带压堵漏机器人自主漏点定位方法，通过摄像组件采集管道处的RGB图像和深度图像；将RGB图像和深度图像背景噪声滤除，得到去噪后的背景；通过训练好的YOLO v4模型对管道漏点进行识别，通过识别得到的管道漏点位置信息结合图像信息来粗略定位管道漏点的粗略三维位置；机器人上的机械臂基于上述的粗略三维位置，将携带有压力传感器的探针末端移动至漏点位置附近；通过对压力传感器所收集的压力数据，获知探针末端与管道的接触状态；通过循环修正对管道漏点的定位位置，指引机械臂将探针执行末端不断接近管道漏点，获得准确的管道漏点三维坐标位置。通过结合图像识别定位信息与压力信息来实现对复杂场景自动化管道漏点的精确定位。
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公开(公告)号：CN112258486A
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN202011172307.1
申请日：2020-10-28
Applicant: 汕头大学
Abstract: 本发明提供基于进化神经架构搜索的眼底图像视网膜血管分割方法，以U型解码‑编码结构为骨干网络对其中模块的内部结构进行搜索和优化，从而为这些模块寻找到比人工设计更好和具有更低计算复杂度的结构和操作；本发明的神经网络模型能更有效地处理眼底图像的复杂情况，对复杂的眼底图像病灶、血管中心反光现象的干扰和光照不均衡现象的干扰具有较强的鲁棒性，能更准确地提取视网膜血管的特征，从而提高整张图像的分割准确率。既保证了架构的灵活性也提高了架构搜索的效率，并且改进了遗传算法中的交叉操作，提高了遗传算法的在架构搜索过程中的搜索能力，更有潜力应用于临床上的疾病诊断。
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公开(公告)号：CN214745029U
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202120408875.0
申请日：2021-02-24
Applicant: 汕头大学
IPC: F17D5/06
Abstract: 本实用新型公开了一种集成视觉与压力反馈的带压堵漏末端执行器，其包括基座模块、相机模组和探针模组，基座模块的前侧壁为探测侧；相机模组包括安装于探测侧的摄像机组件，探针模组包括呈前后延伸设置的探针、压力传感器，探针与基座模块滑动连接，探针可相对于基座模块沿探针的轴向滑动，压力传感器设置于探针的端面与基座模块之间。通过摄像机组件对管道漏点区域进行拍摄，之后将带有压力传感器的探针移动至基于摄像机组件拍摄信息所定位到的漏点位置附近，这时压力传感器能够根据所收到的力转化为模拟电压，用于判断探针上的探测端与管道的相对位置，由于在泄漏点受到泄漏物质的力明显与其他位置不一样，从而可以实现对管道漏点的精确定位。
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