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公开(公告)号：CN107992036A
公开(公告)日：2018-05-04
申请号：CN201711155275.2
申请日：2017-11-20
Applicant: 汕头大学
Abstract: 本发明实施例公开了一种智能停车库中存取车路径规划方法，提出一种对于智能停车库环境的建模方式，并在此建模基础上结合图像处理的形态学膨胀操作实现AGV的路径规划问题，并提出基于动态时间窗法解决路径规划过程中的出现死锁、碰撞冲突等问题。解决智能停车库的环境建模问题，不再需要使用传感器来构建地图，并可以手动生成与停车场环境相似的地图用于AGV的工作。本发明实施例还提供了一种用于智能停车库中存取车路径规划的装置、存储介质,采用本发明，能够在有效避开路径资源竞争和冲突的前提下，在较短时间内顺利完成车辆的存取及停放任务。具有车辆存取自动化程度高、性价比高以及安全可靠性高等优点。
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公开(公告)号：CN107748890A
公开(公告)日：2018-03-02
申请号：CN201710811456.X
申请日：2017-09-11
Applicant: 汕头大学
CPC classification number: G06K9/6269 , G06K9/4642 , G06K9/4652 , G06K9/6218
Abstract: 本发明实施例公开了一种基于深度图像的视觉抓取方法、装置及其可读存储介质，其中方法通过深度摄像机Kinect来获取点云图像，通过RANSAN随机抽样一致算法和欧几里德聚类算法来对得到的点云图像进行分割，将需要识别的目标物体分割出来；再分别提取物体的三维全局特征和颜色特征，并融合成一个新的全局特征；利用各物体新的全局特征对多分类支持向量机SVM分类器进行离线训练，再利用已训练好的多分类支持向量机SVM分类器根据新的全局特征进行识别该目标物体的类别；然后确定目标物体的类别和目标物体的抓取位置，最后根据目标物体的类别和目标物体的抓取位置，控制机械臂和手爪将目标物体抓取并放至指定位置。利用本发明能够精准的识别并抓取目标物体。
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公开(公告)号：CN107665503A
公开(公告)日：2018-02-06
申请号：CN201710749926.4
申请日：2017-08-28
Applicant: 汕头大学
CPC classification number: G06T17/05 , G01C21/206 , G06T3/4038 , G06T7/30 , G06T2207/10024 , G06T2207/10028
Abstract: 本发明提供了一种基于二维地图下利用大气压构建多楼层三维地图的方法，通过一安装有车轮编码器、激光测距仪、Kinect传感器和气压传感器的移动机器人来实施，包括：获得激光测距仪的输出数据，构建各个楼层的二维地图，并记录下扩展卡尔曼滤波后的气压传感器的气压值；利用二维地图进行自主导航，同时获得该移动机器人的位姿以及位姿变换矩阵；在自主导航的同时，利用Kinect传感器获取室内环境的彩色图像和深度图像，并利用该移动机器人在不同时刻的位姿变换矩阵作为Kinect传感器在不同时间采集图像时的运动变换矩阵，构建各个楼层的三维点云地图；根据各个楼层气压值计算出各个楼层的高度差，完成多楼层地图拼接。利用本发明可以快速得到准确的三维地图。
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公开(公告)号：CN107992036B
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN201711155275.2
申请日：2017-11-20
Applicant: 汕头大学
Abstract: 本发明实施例公开了一种智能停车库中存取车路径规划方法，提出一种对于智能停车库环境的建模方式，并在此建模基础上结合图像处理的形态学膨胀操作实现AGV的路径规划问题，并提出基于动态时间窗法解决路径规划过程中的出现死锁、碰撞冲突等问题。解决智能停车库的环境建模问题，不再需要使用传感器来构建地图，并可以手动生成与停车场环境相似的地图用于AGV的工作。本发明实施例还提供了一种用于智能停车库中存取车路径规划的装置、存储介质,采用本发明，能够在有效避开路径资源竞争和冲突的前提下，在较短时间内顺利完成车辆的存取及停放任务。具有车辆存取自动化程度高、性价比高以及安全可靠性高等优点。
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