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公开(公告)号：CN119126824B
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202411204314.3
申请日：2024-08-30
Applicant: 江南大学 , 无锡晓智信息科技有限公司
Abstract: 本发明涉及无人机避障和轨迹规划技术领域，具体指一种无人机避障的轨迹规划方法，包括：利用三维高斯‑马尔可夫模型，生成无人机随机运动轨迹；利用二维高斯‑马尔可夫模型，确定无人机飞行姿态；判断是否执行避障操作/进入边界避障模式，当无人机执行避障操作时，基于斥力场，计算新的航向角和俯仰角，并调整无人机随机运动轨迹和飞行姿态；当无人机进入边界避让模式时，根据环境中心二维位置坐标、当前无人机二维位置坐标，得到当前无人机新的航向角，并调整无人机随机运动轨迹；直至达到预设飞行时间，得到无人机最终的飞行轨迹以及飞行姿态。本发明提高无人机执行任务的灵活性和效率，确保无人机在港口环境中能够安全、有效地执行飞行任务。
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公开(公告)号：CN118710916A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410720061.9
申请日：2024-06-05
Applicant: 江南大学
IPC: G06V10/40 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/778
Abstract: 本发明属于图像处理技术领域，涉及一种基于知识蒸馏的图像特征提取方法及装置；将多个图像样本输入教师模型，得到每个图像样本的第一特征向量；将多个图像样本输入学生模型，得到每个图像样本的第二特征向量；将多个第一特征向量中排序相同的特征值组合，得到m个第一组合向量；将多个第二特征向量中排序相同的特征值组合，得到m个第二组合向量；基于多个图像样本的目标类知识蒸馏损失函数得到第一损失函数，基于多个图像样本的皮尔逊相关系数损失函数得到第二损失函数，基于m个组合向量的皮尔逊相关系数损失函数得到第三损失函数，从而得到图像特征损失函数对学生模型进行训练，直到图像特征提取损失函数最小，得到训练好的学生模型。
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公开(公告)号：CN119126824A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411204314.3
申请日：2024-08-30
Applicant: 江南大学 , 无锡晓智信息科技有限公司
Abstract: 本发明涉及无人机避障和轨迹规划技术领域，具体指一种无人机避障的轨迹规划方法，包括：利用三维高斯‑马尔可夫模型，生成无人机随机运动轨迹；利用二维高斯‑马尔可夫模型，确定无人机飞行姿态；判断是否执行避障操作/进入边界避障模式，当无人机执行避障操作时，基于斥力场，计算新的航向角和俯仰角，并调整无人机随机运动轨迹和飞行姿态；当无人机进入边界避让模式时，根据环境中心二维位置坐标、当前无人机二维位置坐标，得到当前无人机新的航向角，并调整无人机随机运动轨迹；直至达到预设飞行时间，得到无人机最终的飞行轨迹以及飞行姿态。本发明提高无人机执行任务的灵活性和效率，确保无人机在港口环境中能够安全、有效地执行飞行任务。
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公开(公告)号：CN117934862A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410055055.6
申请日：2024-01-12
Applicant: 江南大学
IPC: G06V10/44 , G06V10/82 , G06V10/764 , G06V10/80 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明涉及一种图像特征提取方法、装置、存储介质及图像分类方法，属于图像处理技术领域。获取图像特征提取模型，模型包括stem模块和多个特征提取模块，每个特征提取模块包括无填充下采样子模块和特征提取卷积子模块，每个无填充下采样子模块包括无填充卷积单元、无填充最大池化单元和特征融合单元；将图像样本输入stem模块，输出初始特征图；将初始特征图输入第一个特征提取模块中的无填充下采样子模块，输出下采样特征图；将下采样特征图输入第一个特征提取模块中的特征提取卷积子模块，将第一个特征提取模块中的特征提取卷积子模块作为下一个特征提取模块的输入；将最后一个特征提取模块中的特征提取卷积子模块的输出作为目标特征图。
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