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公开(公告)号：CN103440639B
公开(公告)日：2017-02-08
申请号：CN201310298988.X
申请日：2013-07-15
IPC分类号： G06T7/00
摘要： 一种基于正三角形模板的摄像机内参数标定方法。该方法所采用的正三角形模板由3块大小相同颜色一致的小正三角形板，通过角与角对接，拼接成一个大正三角形模板；小正三角形板的边长可为任意尺寸。摄像机内参数标定方法如下：(1)摄像机至少拍摄3幅不同方位的模板图像；(2)提取每幅模板图像上6个角点的亚像素级图像坐标；(3)若未知模板尺寸，利用透视几何理论和正三角形模板的特点，计算消失点和圆环点的图像坐标，标定出摄像机内参数；(4)若已知模板尺寸和特征点世界坐标，可用多种方法标定摄像机内参数。本发明所采用的正三角形模板适用于工业现场，使用方法简单，而且算法能保证足够的标定精度。
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公开(公告)号：CN103440639A
公开(公告)日：2013-12-11
申请号：CN201310298988.X
申请日：2013-07-15
IPC分类号： G06T7/00
摘要： 一种基于正三角形模板的摄像机内参数标定方法。该方法所采用的正三角形平面模板由3块大小相同颜色一致的小正三角形板，通过角与角对接，拼接成一个大正三角形平面模板；小正三角形板的边长可为任意尺寸。摄像机内参数标定方法如下：(1)摄像机至少拍摄3幅不同方位的模板图像；(2)提取每幅模板图像上6个角点的亚像素级图像坐标；(3)若未知模板尺寸，利用透视几何理论和正三角形平面模板的特点，计算消失点和圆环点的图像坐标，标定出摄像机内参数；(4)若已知模板尺寸和特征点世界坐标，可用多种方法标定摄像机内参数。本发明所采用的正三角形平面模板适用于工业现场，使用方法简单，而且算法能保证足够的标定精度。
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公开(公告)号：CN104091334B
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201410311341.0
申请日：2014-07-02
申请人： 无锡科技职业学院
IPC分类号： G06T7/00
摘要： 本发明涉及计算机视觉测量领域，用于建立摄像机图像像素位置与场景点位置之间的关系，具体为一种采用平行四边形标定摄像机内参数的方法，其对于标定条件要求低，使用灵活方便，有广泛的适用性，包括以下步骤：（1）使用摄像机采取三种或三种以上不同的位姿，在每个位姿拍摄一幅平行四边形图像；（2）根据该幅平行四边形图像内平行四边形的个数和位置关系来判定标定方案：（3）根据步骤（2）中不同的标定方案求出每个位姿拍摄的图像的圆环点坐标；（4）联列关于绝对二次曲线的像（IAC）的方程组，并进行线性求解；（5）对于求解出绝对二次曲线参数矩阵，进行乔里斯基(Cholesky)分解可求得摄像机内参数矩阵的逆矩阵，再求逆即可确定摄像机内参数矩阵。
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公开(公告)号：CN104091334A
公开(公告)日：2014-10-08
申请号：CN201410311341.0
申请日：2014-07-02
申请人： 无锡科技职业学院
IPC分类号： G06T7/00
摘要： 本发明涉及计算机视觉测量领域，用于建立摄像机图像像素位置与场景点位置之间的关系，具体为一种采用平行四边形标定摄像机内参数的方法，其对于标定条件要求低，使用灵活方便，有广泛的适用性，包括以下步骤：（1）使用摄像机采取三种或三种以上不同的位姿，在每个位姿拍摄一幅平行四边形图像；（2）根据该幅平行四边形图像内平行四边形的个数和位置关系来判定标定方案：（3）根据步骤（2）中不同的标定方案求出每个位姿拍摄的图像的圆环点坐标；（4）联列关于绝对二次曲线的像（IAC）的方程组，并进行线性求解；（5）对于求解出绝对二次曲线参数矩阵，进行乔里斯基(Cholesky)分解可求得摄像机内参数矩阵的逆矩阵，再求逆即可确定摄像机内参数矩阵。
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公开(公告)号：CN205785205U
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201620562410.X
申请日：2016-06-13
申请人： 无锡科技职业学院
IPC分类号： G01C11/00
摘要： 本实用新型涉及机器视觉技术领域，具体为一种位姿可调的机器视觉传感器装置，其结构简单，成本低，提高生产效率，其包括主固定板、摄像机固定板和激光发射器固定板，所述主固定板包括固定面和定位面，所述固定面上开有固定孔，所述定位面上开有定位条形缝，所述摄像机固定板和所述激光发射器固定板上均开有与所述定位条形缝配合的定位孔，所述摄像机固定板和所述激光发射器固定板通过螺丝与螺母配合实现与所述主固定板的连接固定。
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公开(公告)号：CN104318555B
公开(公告)日：2017-02-08
申请号：CN201410546426.7
申请日：2014-10-13
申请人： 江南大学
IPC分类号： G06T7/00
摘要： 一种从平面单个圆形图案的投影图像中精确提取圆心投影点的方法，用于相机标定以及视觉测量。从投影椭圆图像入手，提取边界点集合。根据边界点拟合投影椭圆方程。在投影椭圆的边界点中任取三点，计算椭圆切线以及各切线交点。根据选择的三个边界点给出包含未知参量的割线中点投影点以及对应的无穷远点投影点的表达式。根据几何约束条件构造包含未知参量的方程组。解方程组得到各参量的值，从而得到圆心投影点坐标。该方法的适用对象为单个圆形图案，不需要附加其他的约束条件，可以适用于任意排列形式的多圆图案。而且该方法计算简单，能够应用于视觉测量等对实时性要求较高的场合。
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公开(公告)号：CN104318555A
公开(公告)日：2015-01-28
申请号：CN201410546426.7
申请日：2014-10-13
申请人： 江南大学
IPC分类号： G06T7/00
CPC分类号： G06T7/60
摘要： 一种从平面单个圆形图案的投影图像中精确提取圆心投影点的方法，用于相机标定以及视觉测量。从投影椭圆图像入手，提取边界点集合。根据边界点拟合投影椭圆方程。在投影椭圆的边界点中任取三点，计算椭圆切线以及各切线交点。根据选择的三个边界点给出包含未知参量的割线中点投影点以及对应的无穷远点投影点的表达式。根据几何约束条件构造包含未知参量的方程组。解方程组得到各参量的值，从而得到圆心投影点坐标。该方法的适用对象为单个圆形图案，不需要附加其他的约束条件，可以适用于任意排列形式的多圆图案。而且该方法计算简单，能够应用于视觉测量等对实时性要求较高的场合。
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公开(公告)号：CN103955927B
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201410173966.5
申请日：2014-04-26
申请人： 江南大学 , 无锡信捷电气股份有限公司
IPC分类号： G06T7/00
摘要： 一种基于激光视觉的角焊缝自动跟踪方法，用于从角焊缝检测图像中提取特征点，属于机器视觉在线检测技术研究领域。从局部图像的灰度统计量入手，计算初始图像中每点灰度对比度以区分反光形成的干扰条纹与实际条纹，再通过图像形态学方法修复二值图像中包含实际光条的区域并进一步去除残留干扰条纹。在初始图像的感兴趣区域中将各点灰度在光条截面方向泰勒展开，根据泰勒展开式确定光条中心点。自动确定条件成立的参数区间因此对不同反射率的角焊缝表面以及任意方向的光条均适用。用改进的迭代最小二乘法精确地拟合出光条在角焊缝表面的两段直线方程从而得到角焊缝特征点。该角焊缝特征点提取方法无论鲁棒性还是精确度都有很大提高。
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公开(公告)号：CN103955927A
公开(公告)日：2014-07-30
申请号：CN201410173966.5
申请日：2014-04-26
申请人： 江南大学 , 无锡信捷电气股份有限公司
IPC分类号： G06T7/00
摘要： 一种基于激光视觉的角焊缝自动跟踪方法，用于从角焊缝检测图像中提取特征点，属于机器视觉在线检测技术研究领域。从局部图像的灰度统计量入手，计算初始图像中每点灰度对比度以区分反光形成的干扰条纹与实际条纹，再通过图像形态学方法修复二值图像中包含实际光条的区域并进一步去除残留干扰条纹。在初始图像的感兴趣区域中将各点灰度在光条截面方向泰勒展开，根据泰勒展开式确定光条中心点。自动确定条件成立的参数区间因此对不同反射率的角焊缝表面以及任意方向的光条均适用。用改进的迭代最小二乘法精确地拟合出光条在角焊缝表面的两段直线方程从而得到角焊缝特征点。该角焊缝特征点提取方法无论鲁棒性还是精确度都有很大提高。
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公开(公告)号：CN202119883U
公开(公告)日：2012-01-18
申请号：CN201120208336.9
申请日：2011-06-20
申请人： 江南大学
IPC分类号： G01R31/36
摘要： 本实用新型公开一种车用蓄电池检测系统，由CPU和与其连接的信号采集及转换模块、显示器接口、键盘接口、报警电路，以及电源电路组成。本实用新型能对蓄电池组的底层重要信息进行实时在线检测，主要检测了构成电池组各单节电池的端电压及电池组的放电电流、充电电流，电池的温度等重要信息，并同时采集了环境温度，用以参照。系统可以对这些信息进行直接显示。在此基础上，实现了对采集信息的多种分析功能，主要有电池不平衡判断、温度异常指示、过充电、过放电、深放电指示。并可实现剩余容量的指示以及电池健康状况的判断，给电池用户更好地使用与维护电池提供有效地帮助。
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