公开(公告)号：CN114935775A

公开(公告)日：2022-08-23

申请号：CN202210337386.X

申请日：2022-03-31

申请人： 江南工业集团有限公司

发明人： 王斌 ,  李永锋 ,  胡伟凡 ,  赵花梅 ,  凌琮杰 ,  王敏辉 ,  王娜 ,  刘培培

IPC分类号： G01S19/42 ,  G01C13/00 ,  B63G8/24

摘要： 本发明提供一种水下快速上浮北斗定位方法，方法包括以下步骤：实时水下装置于水下在浮力调节系统的协调下排出的水的质量、水下装置上的有效载荷在时间间隔为Δt时的质量变化量；计算水下装置在水下的湿重；计算浮力调节系统形成的提升上浮力变化率，进而得到提升上浮力；采用卡尔曼滤波算法迭代优化，估计浮力调节系统产生的实际浮力的最优解。本发明能够快速有效地调节水下装置的上浮，灵敏地响应远程控制中心对具有北斗定位模块和中央控制芯片的水下装置进行上浮或下沉继续测量不同深度的温深盐等水文参数，或上浮后再控制根据远程控制中心规划的路径进行游走后到达所要探测参数的区域。