公开(公告)号：CN112276994B

公开(公告)日：2021-10-12

申请号：CN202011026233.0

申请日：2020-09-25

Applicant: 江苏大学

Inventor： 季晨 ,  赵振龙 ,  赵庆江 ,  徐金龙 ,  孔民秀

IPC: B25J17/00

Abstract: 本发明提供了一种对称式压缩弹簧的变刚度关节，属于仿生机器人领域，包括基座、关节连杆、位置电机、刚度电机和刚度调节模块，其中刚度调节模块由滚子以及设置在两侧的凸轮盘和弹簧组成的对称结构构成，滚子连接在滚子保持架上，位置电机固定在基座上，其输出端与滚子保持架连接，刚度调节模块安置在基座上，关节连杆与一块凸轮盘固连，刚度电机与关节连杆固连，其输出端与另一块凸轮盘连接。本发明采用由滚子和位于两侧对称设置的凸轮盘以及弹簧组成的变刚度关节结构，结构简单可靠、体积小、正向和反向驱动均能获得相同的柔性效果，并且具有输出力矩大以及刚度调节范围宽的优势，可作为模块化设计应用于多种不同场合。

公开(公告)号：CN112276994A

公开(公告)日：2021-01-29

申请号：CN202011026233.0

申请日：2020-09-25

Applicant: 江苏大学

Inventor： 季晨 ,  赵振龙 ,  赵庆江 ,  徐金龙 ,  孔民秀

IPC: B25J17/00

Abstract: 本发明提供了一种对称式压缩弹簧的变刚度关节，属于仿生机器人领域，包括基座、关节连杆、位置电机、刚度电机和刚度调节模块，其中刚度调节模块由滚子以及设置在两侧的凸轮盘和弹簧组成的对称结构构成，滚子连接在滚子保持架上，位置电机固定在基座上，其输出端与滚子保持架连接，刚度调节模块安置在基座上，关节连杆与一块凸轮盘固连，刚度电机与关节连杆固连，其输出端与另一块凸轮盘连接。本发明采用由滚子和位于两侧对称设置的凸轮盘以及弹簧组成的变刚度关节结构，结构简单可靠、体积小、正向和反向驱动均能获得相同的柔性效果，并且具有输出力矩大以及刚度调节范围宽的优势，可作为模块化设计应用于多种不同场合。