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公开(公告)号：CN112247984B
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202010979134.8
申请日：2020-09-17
Applicant: 江苏大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种变刚度关节轨迹跟踪控制方法，步骤包括：根据被控制的变刚度关节机械臂建立动力学模型的状态方程，并拆分为连杆位置子系统和刚度电机子系统两部分，分别对各子系统建立虚拟控制律进行控制，最后对各子系统输出的位置电机力矩和刚度电机力矩做饱和补偿以及干扰补偿；本发明的控制方法，接收到外部的指令后，基于反馈回来的变刚度关节机械臂实际状态信息、受饱和约束后的电机力矩信息、扰动信息，对输出的电机力矩做实时修正，提高了跟踪控制精度。
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公开(公告)号：CN112276994A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011026233.0
申请日：2020-09-25
Applicant: 江苏大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明提供了一种对称式压缩弹簧的变刚度关节，属于仿生机器人领域，包括基座、关节连杆、位置电机、刚度电机和刚度调节模块，其中刚度调节模块由滚子以及设置在两侧的凸轮盘和弹簧组成的对称结构构成，滚子连接在滚子保持架上，位置电机固定在基座上，其输出端与滚子保持架连接，刚度调节模块安置在基座上，关节连杆与一块凸轮盘固连，刚度电机与关节连杆固连，其输出端与另一块凸轮盘连接。本发明采用由滚子和位于两侧对称设置的凸轮盘以及弹簧组成的变刚度关节结构，结构简单可靠、体积小、正向和反向驱动均能获得相同的柔性效果，并且具有输出力矩大以及刚度调节范围宽的优势，可作为模块化设计应用于多种不同场合。
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公开(公告)号：CN112276994B
公开(公告)日：2021-10-12
申请号：CN202011026233.0
申请日：2020-09-25
Applicant: 江苏大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明提供了一种对称式压缩弹簧的变刚度关节，属于仿生机器人领域，包括基座、关节连杆、位置电机、刚度电机和刚度调节模块，其中刚度调节模块由滚子以及设置在两侧的凸轮盘和弹簧组成的对称结构构成，滚子连接在滚子保持架上，位置电机固定在基座上，其输出端与滚子保持架连接，刚度调节模块安置在基座上，关节连杆与一块凸轮盘固连，刚度电机与关节连杆固连，其输出端与另一块凸轮盘连接。本发明采用由滚子和位于两侧对称设置的凸轮盘以及弹簧组成的变刚度关节结构，结构简单可靠、体积小、正向和反向驱动均能获得相同的柔性效果，并且具有输出力矩大以及刚度调节范围宽的优势，可作为模块化设计应用于多种不同场合。
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公开(公告)号：CN112247984A
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN202010979134.8
申请日：2020-09-17
Applicant: 江苏大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种变刚度关节轨迹跟踪控制方法，步骤包括：根据被控制的变刚度关节机械臂建立动力学模型的状态方程，并拆分为连杆位置子系统和刚度电机子系统两部分，分别对各子系统建立虚拟控制律进行控制，最后对各子系统输出的位置电机力矩和刚度电机力矩做饱和补偿以及干扰补偿；本发明的控制方法，接收到外部的指令后，基于反馈回来的变刚度关节机械臂实际状态信息、受饱和约束后的电机力矩信息、扰动信息，对输出的电机力矩做实时修正，提高了跟踪控制精度。
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