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公开(公告)号：CN101691128A
公开(公告)日：2010-04-07
申请号：CN200910180084.0
申请日：2009-10-26
申请人： 江苏工业学院
IPC分类号： B62D57/02
摘要： 一种管道外行走机器人，由动力驱动装置、行走导向装置及其连接弹性元件组合体(11)组成，动力驱动装置由筒形体(1)和筒形驱动主体(4)通过滚动轴承(3)构成一个回转体，而筒形体(1)的内壁上固定安装有一个以上的电机(2)，电机轴与筒形体(1)的轴线平行并安装有齿轮(6)；而筒形驱动主体(4)内壁的一端固定安装有一个内齿圈(5)并与齿轮(6)相啮合，在其内壁上安装一组驱动轮(8)，且其转动轴线与筒形驱动主体(4)的转动轴线呈一锐角；而行走导向装置的筒形导向主体(12)的内壁上安装有至少二组以上的导向轮(14)，其转动轴线与筒形导向主体(12)的轴线相互垂直。安装架(7)和导向轮架(13)均为浮动体，且用弹性元件(15)来产生一定的径向涨缩量，使驱动轮(8)和导向轮(14)始终贴紧于管道(10)的外壁。电机驱动后能使机器人沿管道轴线方向前进或后退，可用于各种管道、大桥斜拉索的管外质量检测、维护修复等作业。
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公开(公告)号：CN101612704B
公开(公告)日：2010-12-01
申请号：CN200910181312.6
申请日：2009-07-17
申请人： 江苏工业学院
IPC分类号： B23Q1/26
摘要： 一种平面型数控加工操作装备，包括二个固定导轨(KK′、LL′)、滑块一(S)、滑块二(T)、主连杆(1)、辅连杆(2)、末端操作器(P)、作业平台(M)以及机架(Q)；辅连杆(2)的一端与主连杆(1)用转动副(B)连接后，其另一端与滑块一(S)用转动副(A)连接，而主连杆(1)的一端固定安装末端操作器(P)，另一端与滑块二(T)用转动副(C)连接；滑块一(S)、滑块二(T)分别与二固定导轨(KK′、LL′)构成移动副。二个固定导轨(KK′、LL′)水平地平行布置于同一铅垂面内且相距L0，作业平台(M)的高度位置位于二固定导轨(KK′、LL′)之间；辅连杆(2)的长度等于主连杆(1)上转动副(B)与转动副(C)之间的长度；同时，各转动副的轴线相互平行且均平行于二个固定导轨组成的平面。该装置结构简单、制造容易，为一种能大范围加工、操作的新型高效数控装置。
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公开(公告)号：CN101612732A
公开(公告)日：2009-12-30
申请号：CN200910181313.0
申请日：2009-07-17
申请人： 江苏工业学院
IPC分类号： B25J9/08
摘要： 一种平面型数控并联运动操作装备，由二个固定导轨、二个滑块、二个可调长连杆、末端操作器、作业平台以及机架等组成，二个可调长连杆在其内端用转动副连接后，其二外端分别与二个滑块用转动副连接，而二个滑块与二个固定导轨分别构成移动副，末端操作器固定于一个连杆上。其中，二个固定导轨平行布置于同一水平面内或一般空间中，且二个固定导轨在水平面上的投影间距为二个可调长连杆长度之差；作业平台既可以布置于导轨的下方/上方，也可布置于二导轨之间；可调长连杆的可调结构，既可以由二端带有左或右外螺纹的调节杆分别与内置左或右内螺纹的二段连杆构成，也可以由一端带有左或右外螺纹的调节杆与一端内置左或右内螺纹的一段连杆构成。该装置结构简单、制造容易，操作简便，为一种能大范围加工、操作的新型高效数控装置。
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公开(公告)号：CN101691128B
公开(公告)日：2011-11-09
申请号：CN200910180084.0
申请日：2009-10-26
申请人： 江苏工业学院
IPC分类号： B62D57/02
摘要： 一种管道外行走机器人，由动力驱动装置、行走导向装置及其连接弹性元件组合体(11)组成，动力驱动装置由筒形体(1)和筒形驱动主体(4)通过滚动轴承(3)构成一个回转体，而筒形体(1)的内壁上固定安装有一个以上的电机(2)，电机轴与筒形体(1)的轴线平行并安装有齿轮(6)；而筒形驱动主体(4)内壁的一端固定安装有一个内齿圈(5)并与齿轮(6)相啮合，在其内壁上安装一组驱动轮(8)，且其转动轴线与筒形驱动主体(4)的转动轴线呈一锐角；而行走导向装置的筒形导向主体(12)的内壁上安装有至少二组以上的导向轮(14)，其转动轴线与筒形导向主体(12)的轴线相互垂直。安装架(7)和导向轮架(13)均为浮动体，且用弹性元件(15)来产生一定的径向涨缩量，使驱动轮(8)和导向轮(14)始终贴紧于管道(10)的外壁。电机驱动后能使机器人沿管道轴线方向前进或后退，可用于各种管道、大桥斜拉索的管外质量检测、维护修复等作业。
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公开(公告)号：CN101612732B
公开(公告)日：2010-10-13
申请号：CN200910181313.0
申请日：2009-07-17
申请人： 江苏工业学院
IPC分类号： B25J9/08
摘要： 一种平面型数控并联运动操作装备，包括二个固定导轨、二个滑块、可调长主连杆、可调长辅连杆、末端操作器、作业平台以及机架，可调长辅连杆的一端与可调长主连杆用转动副连接后，其另一端与滑块一用转动副连接；而可调长主连杆的一端固定安装末端操作器，另一端与滑块二用转动副连接；滑块一、滑块二分别与二固定导轨构成移动副，其中，二个固定导轨平行布置于同一水平面内或一般空间中，且二个固定导轨在水平面上的投影间距为可调长主连杆与可调长辅连杆的可调长度段的长度之差；作业平台既可以布置于二个固定导轨的下方/上方，也可布置于二个固定导轨之间；可调长度段的可调结构，既可以由二端分别带有左、右外螺纹的调节杆与内置内螺纹的二段杆件构成螺纹连接，也可以由一端带有左或右外螺纹的调节杆与内置内螺纹的一段杆件构成螺纹连接。该装置结构简单，为一种能大范围加工、操作的新型高效数控装置。
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公开(公告)号：CN101612704A
公开(公告)日：2009-12-30
申请号：CN200910181312.6
申请日：2009-07-17
申请人： 江苏工业学院
IPC分类号： B23Q1/26
摘要： 一种平面型数控加工操作装备，由二个固定导轨、二个滑块、二个连杆、末端操作器、作业平台以及机架等组成，二个连杆在其内端用转动副连接后，其二外端分别与二个滑块用转动副连接，而二个滑块与二个固定导轨分别构成移动副，末端操作器固定于一个连杆上；其中，二个固定导轨平行布置于垂直方向相距L0的同一铅垂面内，作业平台的高度位置位于二固定导轨之间，且二个连杆是等长的。该装置结构简单、制造容易，操作简便，为一种能大范围加工、操作的新型高效数控装置。
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