公开(公告)号：CN101691128A

公开(公告)日：2010-04-07

申请号：CN200910180084.0

申请日：2009-10-26

申请人： 江苏工业学院

发明人： 沈惠平 ,  刘善淑 ,  邓嘉鸣 ,  李航 ,  俞成龙 ,  王云

IPC分类号： B62D57/02

摘要： 一种管道外行走机器人，由动力驱动装置、行走导向装置及其连接弹性元件组合体(11)组成，动力驱动装置由筒形体(1)和筒形驱动主体(4)通过滚动轴承(3)构成一个回转体，而筒形体(1)的内壁上固定安装有一个以上的电机(2)，电机轴与筒形体(1)的轴线平行并安装有齿轮(6)；而筒形驱动主体(4)内壁的一端固定安装有一个内齿圈(5)并与齿轮(6)相啮合，在其内壁上安装一组驱动轮(8)，且其转动轴线与筒形驱动主体(4)的转动轴线呈一锐角；而行走导向装置的筒形导向主体(12)的内壁上安装有至少二组以上的导向轮(14)，其转动轴线与筒形导向主体(12)的轴线相互垂直。安装架(7)和导向轮架(13)均为浮动体，且用弹性元件(15)来产生一定的径向涨缩量，使驱动轮(8)和导向轮(14)始终贴紧于管道(10)的外壁。电机驱动后能使机器人沿管道轴线方向前进或后退，可用于各种管道、大桥斜拉索的管外质量检测、维护修复等作业。

公开(公告)号：CN101691128B

公开(公告)日：2011-11-09

申请号：CN200910180084.0

申请日：2009-10-26

申请人： 江苏工业学院

发明人： 沈惠平 ,  刘善淑 ,  邓嘉鸣 ,  李航 ,  俞成龙 ,  王云

IPC分类号： B62D57/02

摘要： 一种管道外行走机器人，由动力驱动装置、行走导向装置及其连接弹性元件组合体(11)组成，动力驱动装置由筒形体(1)和筒形驱动主体(4)通过滚动轴承(3)构成一个回转体，而筒形体(1)的内壁上固定安装有一个以上的电机(2)，电机轴与筒形体(1)的轴线平行并安装有齿轮(6)；而筒形驱动主体(4)内壁的一端固定安装有一个内齿圈(5)并与齿轮(6)相啮合，在其内壁上安装一组驱动轮(8)，且其转动轴线与筒形驱动主体(4)的转动轴线呈一锐角；而行走导向装置的筒形导向主体(12)的内壁上安装有至少二组以上的导向轮(14)，其转动轴线与筒形导向主体(12)的轴线相互垂直。安装架(7)和导向轮架(13)均为浮动体，且用弹性元件(15)来产生一定的径向涨缩量，使驱动轮(8)和导向轮(14)始终贴紧于管道(10)的外壁。电机驱动后能使机器人沿管道轴线方向前进或后退，可用于各种管道、大桥斜拉索的管外质量检测、维护修复等作业。

公开(公告)号：CN101531217A

公开(公告)日：2009-09-16

申请号：CN200910030752.1

申请日：2009-04-15

申请人： 江苏工业学院

发明人： 沈惠平 ,  李航 ,  曲靖祎 ,  方琳 ,  孔金山 ,  俞成龙 ,  高志鹏

IPC分类号： B62D57/036 ,  B61F13/00 ,  B61B13/10

CPC分类号： F16L55/32

摘要： 一种螺旋型驱动管道行走机器人，由动力驱动装置、行走导向装置以及连接这两部分的万向节(8)组成，动力驱动装置由电机(1)驱动圆形转子(5)构成，圆形转子(5)的外壁上分别安装有三组呈对称布置的轮架(2)，每组轮架(2)上再安装二个轮子(3)，其转动轴线与转子(5)的轴线呈一锐角倾斜角；而行走导向装置由一圆柱或圆筒形体(11)的外壁上安装有三组呈对称布置的导向轮架(12)组成，每组导向轮架(12)上再安装二个轮子(10)，其转动轴线与圆柱或圆筒形体(11)的轴线相互垂直。动力驱动装置的转子(5)上的轮架(2)和行走导向装置上圆柱或圆筒形体(11)的导向轮架(12)均为浮动体，且用弹簧(9)来产生一定的经向涨缩量使轮架(2)和导向轮架(12)上的所有轮子始终贴紧于管道的内壁。电机驱动后能使管道行走机器人沿管道轴线方向前进或后退。