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公开(公告)号：CN111680611A
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN202010493694.2
申请日：2020-06-03
申请人： 江苏无线电厂有限公司 , 中国人民解放军96901部队25分队
IPC分类号： G06K9/00 , G06K9/62 , G01S17/931
摘要： 本发明公开一种道路通过性检测方法、系统及设备，该方法包括：基于待测车辆参数和车辆模型构建车辆运动模型；根据车辆运动模型和全局路径局部规划运动路径，获取运动路径的图像数据和激光雷达数据；对图像数据和激光雷达数据进行联合标定，在空间融合；根据车辆运动模型和空间融合数据获得车辆运动轨迹；对空间融合数据进行处理获得道路和障碍物；在道路宽度或高度上存在障碍物时，通过对激光雷达数据处理的结果与通过机器学习算法分类器对图像数据分类相融合以提取道路的可通行宽度；根据可通行宽高与车宽高比较结果，沿着车辆运动轨迹进行碰撞检测，并输出通过性检测结果。用于解决现有技术中适应性和准确性不高等问题，提高检测精度。
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公开(公告)号：CN111680611B
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN202010493694.2
申请日：2020-06-03
申请人： 江苏无线电厂有限公司 , 中国人民解放军96901部队25分队
IPC分类号： G06V20/56 , G06V20/58 , G06V10/80 , G06V10/762 , G06V10/764 , G01S17/931
摘要： 本发明公开一种道路通过性检测方法、系统及设备，该方法包括：基于待测车辆参数和车辆模型构建车辆运动模型；根据车辆运动模型和全局路径局部规划运动路径，获取运动路径的图像数据和激光雷达数据；对图像数据和激光雷达数据进行联合标定，在空间融合；根据车辆运动模型和空间融合数据获得车辆运动轨迹；对空间融合数据进行处理获得道路和障碍物；在道路宽度或高度上存在障碍物时，通过对激光雷达数据处理的结果与通过机器学习算法分类器对图像数据分类相融合以提取道路的可通行宽度；根据可通行宽高与车宽高比较结果，沿着车辆运动轨迹进行碰撞检测，并输出通过性检测结果。用于解决现有技术中适应性和准确性不高等问题，提高检测精度。
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公开(公告)号：CN111552304A
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN202010494009.8
申请日：2020-06-03
申请人： 中国人民解放军96901部队25分队 , 江苏和正特种装备有限公司
摘要： 本发明公开一种无人机回收系统及回收方法，该系统包括：车载平台；直线模组和倒伏机构；直线模组底部安装在车载平台上，输出端能在驱动元件作用下在车载平台平面上平动；倒伏机构能在外力驱动下相对直线模组升降；倒伏机构底部安装在直线模组输出端；捕获末端和姿态调整机构；位姿调整机构包括上平台、安装在倒伏机构顶部的下平台及通过虎克铰安装在上下平台之间的多根电动推杆；通过驱动电动推杆动作实现上平台的位姿调整；捕获末端包括固定在无人机底部的接口杆和用于捕获接口杆并完成与接口杆锁定的接口底座，接口底座安装在上平台上。用于解决现有技术中无人机动态回收过程中耗时长、精度不高等问题，实现无人机动态快速、平稳回收。
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公开(公告)号：CN111552304B
公开(公告)日：2024-03-05
申请号：CN202010494009.8
申请日：2020-06-03
申请人： 中国人民解放军96901部队25分队 , 江苏和正特种装备有限公司
IPC分类号： G05D1/49 , B64F1/02 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
摘要： 本发明公开一种无人机回收系统及回收方法，该系统包括：车载平台；直线模组和倒伏机构；直线模组底部安装在车载平台上，输出端能在驱动元件作用下在车载平台平面上平动；倒伏机构能在外力驱动下相对直线模组升降；倒伏机构底部安装在直线模组输出端；捕获末端和姿态调整机构；位姿调整机构包括上平台、安装在倒伏机构顶部的下平台及通过虎克铰安装在上下平台之间的多根电动推杆；通过驱动电动推杆动作实现上平台的位姿调整；捕获末端包括固定在无人机底部的接口杆和用于捕获接口杆并完成与接口杆锁定的接口底座，接口底座安装在上平台上。用于解决现有技术中无人机动态回收过程中耗时长、精度不高等问题，实现无人机动态快速、平稳回收。
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