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公开(公告)号：CN110515097B
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN201910821282.4
申请日：2019-09-02
申请人： 江苏省测绘工程院 , 东南大学 , 南京康帕斯导航科技有限公司
摘要： 本发明公开一种应用于基准站的GNSS卫星观测粗差剔除方法，根据基准站生成的虚拟观测值与接收机实际观测值作差获得包含接收机钟差的观测值残差向量，对观测值残差向量排序后获得一次差列向量，将一次差列向量的相邻元素再次作差获得二次差列向量，然后对一次差、二次差列向量的特征值施加粗差判定和识别准则，并得到粗差剔除后的观测值集合。进一步的，本发明还公开一种与上述方法对应的应用于基准站的GNSS卫星观测粗差剔除装置。通过本发明实现了基准站观测粗差的有效剔除，增强了高精度相对定位的可靠性。
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公开(公告)号：CN110515097A
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201910821282.4
申请日：2019-09-02
申请人： 江苏省测绘工程院 , 东南大学 , 南京康帕斯导航科技有限公司
摘要： 本发明公开一种应用于基准站的GNSS卫星观测粗差剔除方法，根据基准站生成的虚拟观测值与接收机实际观测值作差获得包含接收机钟差的观测值残差向量，对观测值残差向量排序后获得一次差列向量，将一次差列向量的相邻元素再次作差获得二次差列向量，然后对一次差、二次差列向量的特征值施加粗差判定和识别准则，并得到粗差剔除后的观测值集合。进一步的，本发明还公开一种与上述方法对应的应用于基准站的GNSS卫星观测粗差剔除装置。通过本发明实现了基准站观测粗差的有效剔除，增强了高精度相对定位的可靠性。
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公开(公告)号：CN108490469B
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN201810084418.3
申请日：2018-01-29
申请人： 东南大学 , 南京康帕斯导航科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于模糊度紧约束的多星座基准站间模糊度快速解算方法及其应用，首先根据卫星截止高度角、模糊度浮点解偏差和持续滤波次数确定易于固定的卫星；然后对易于固定的卫星利用部分模糊度固定策略，以模糊度方差大小作为筛选标准，模糊度固定成功率和Ratio值为阈值，选出模糊度最优子集；最后采用构建“伪”观测方程的方式，将最优子集中的模糊度施加紧约束至固定解，更新滤波方程，固定所有卫星模糊度。使用本发明所提出的方法，可显著提高模糊度固定的先验成功率及Ratio值，缩短基准站间初始化时间，加快了新升起卫星的收敛速度，为网络RTK用户提供了更多的可用卫星。
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公开(公告)号：CN109459778A
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201811283901.0
申请日：2018-10-31
申请人： 东南大学 , 南京康帕斯导航科技有限公司
IPC分类号： G01S19/52
摘要： 本发明公开了一种基于抗差方差分量估计的码伪距/多普勒联合测速方法，该方法首先采用码伪距、多普勒、载噪比、卫星高度角等观测信息分别建立测速的函数模型和随机模型，然后采用最小二乘抗差估计的方法获得能够抑制粗差影响的抗差随机模型，最后将码伪距和多普勒的测速函数模型与抗差随机模型组成联合测速模型。使用本发明所提出的方法，可突破目前单频卫星接收机仅用单一信息进行测速的局限，同时能抑制观测粗差的影响，显著地提升联合测速方法的鲁棒性、无偏性及稳定性。
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公开(公告)号：CN108490469A
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201810084418.3
申请日：2018-01-29
申请人： 东南大学 , 南京康帕斯导航科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于模糊度紧约束的多星座基准站间模糊度快速解算方法及其应用，首先根据卫星截止高度角、模糊度浮点解偏差和持续滤波次数确定易于固定的卫星；然后对易于固定的卫星利用部分模糊度固定策略，以模糊度方差大小作为筛选标准，模糊度固定成功率和Ratio值为阈值，选出模糊度最优子集；最后采用构建“伪”观测方程的方式，将最优子集中的模糊度施加紧约束至固定解，更新滤波方程，固定所有卫星模糊度。使用本发明所提出的方法，可显著提高模糊度固定的先验成功率及Ratio值，缩短基准站间初始化时间，加快了新升起卫星的收敛速度，为网络RTK用户提供了更多的可用卫星。
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公开(公告)号：CN108508462A
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201810083803.6
申请日：2018-01-29
申请人： 东南大学 , 南京康帕斯导航科技有限公司
IPC分类号： G01S19/37
摘要： 本发明公开了一种基于速度约束的低成本接收机平滑RTD算法及其应用，首先利用多普勒观测值求解速度分量；然后利用已获得的速度分量作为伪观测值联合伪距观测值建立抗差卡尔曼滤波器约束滤波位置解；采用相位平滑伪距的方法来提高伪距观测值的精度，并利用多普勒观测值对接收机的速度和方向进行了约束，联合伪距和速度伪观测值建立抗差卡尔曼滤波器进行实时动态解算。结果表明：该算法可以保证低成本接收机的快速、可靠定位，开阔环境下基本达到了亚米级的定位精度，可以保证2米以内的可靠定位；复杂环境下，也基本可以保证5m以内的定位精度，该算法应用于全球定位系统中。
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公开(公告)号：CN109459778B
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN201811283901.0
申请日：2018-10-31
申请人： 东南大学 , 南京康帕斯导航科技有限公司
IPC分类号： G01S19/52
摘要： 本发明公开了一种基于抗差方差分量估计的码伪距/多普勒联合测速方法，该方法首先采用码伪距、多普勒、载噪比、卫星高度角等观测信息分别建立测速的函数模型和随机模型，然后采用最小二乘抗差估计的方法获得能够抑制粗差影响的抗差随机模型，最后将码伪距和多普勒的测速函数模型与抗差随机模型组成联合测速模型。使用本发明所提出的方法，可突破目前单频卫星接收机仅用单一信息进行测速的局限，同时能抑制观测粗差的影响，显著地提升联合测速方法的鲁棒性、无偏性及稳定性。
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公开(公告)号：CN108562917B
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN201810314558.5
申请日：2018-04-09
申请人： 东南大学 , 南京康帕斯导航科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种附加正交函数拟合条件的约束滤波解算方法和装置。方法包括：获取码伪距和多普勒观测值；根据码伪距和多普勒观测值，形成单点定位观测误差方程；利用上一时刻位置速度的状态估值建立系统匀速运动状态模型；根据单点定位观测误差方程和系统匀速运动状态模型建立抗差自适应滤波模型，由抗差自适应滤波模型得到当前状态初始估值；利用正交函数拟合先前时刻状态估值并建立约束条件，由约束条件对当前状态初始估值进行约束修正。可以在不增加成本的前提下，充分利用接收机先前运动信息，挖掘新的尚可利用的约束条件，使在不良遮挡环境中，可视卫星空间分布不佳的条件下，也能极大地缩小定位偏移，平滑接收机的运动轨迹，提高定位结果的准确度，增强滤波的稳定性。
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公开(公告)号：CN108802780A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810194576.4
申请日：2018-03-09
申请人： 东南大学 , 南京康帕斯导航科技有限公司
IPC分类号： G01S19/44
CPC分类号： G01S19/44
摘要： 本发明公开了一种GPS/BDS差分系统间偏差特性分析方法，包括：首先，以GPS为基准系统，构建GPS系统内双差模型，然后选取BDS基准卫星，进行参数去相关，最后引入GPS初始历元基准卫星虚拟站间单差模糊度基准并进行基准回溯，恢复载波差分系统间偏差小数部分的连续性。
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公开(公告)号：CN108562917A
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201810314558.5
申请日：2018-04-09
申请人： 东南大学 , 南京康帕斯导航科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种附加正交函数拟合条件的约束滤波解算方法和装置。方法包括：获取码伪距和多普勒观测值；根据码伪距和多普勒观测值，形成单点定位观测误差方程；利用上一时刻位置速度的状态估值建立系统匀速运动状态模型；根据单点定位观测误差方程和系统匀速运动状态模型建立抗差自适应滤波模型，由抗差自适应滤波模型得到当前状态初始估值；利用正交函数拟合先前时刻状态估值并建立约束条件，由约束条件对当前状态初始估值进行约束修正。可以在不增加成本的前提下，充分利用接收机先前运动信息，挖掘新的尚可利用的约束条件，使在不良遮挡环境中，可视卫星空间分布不佳的条件下，也能极大地缩小定位偏移，平滑接收机的运动轨迹，提高定位结果的准确度，增强滤波的稳定性。
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