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公开(公告)号：CN106370146B
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201510435333.1
申请日：2015-07-23
申请人： 江苏省特种设备安全监督检验研究院吴江分院 , 南京理工大学
摘要： 本发明公开了一种电梯导轨垂直度检测系统，包括测量机构、旋转支架、串口服务器和控制模块；测量机构包括第一测距激光器、第二测距激光器和双轴倾角传感器，旋转支架包括支架板、转轴、联轴器、电机和电机驱动器；测量机构采集导轨上检测点的位置数据和测量机构的倾角数据，经串口服务器发送给控制模块，控制模块根据接收到的位置数据和倾角数据确定导轨垂直度偏差。本发明的数据采集和垂直度计算过程均无需人工参与，自动化程度高，且测量装置结构简单，操作方便，适用于电梯导轨顶面、侧面，以及其他工作面为平面的直立物体垂直度的检测。
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公开(公告)号：CN106370146A
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201510435333.1
申请日：2015-07-23
申请人： 江苏省特种设备安全监督检验研究院吴江分院 , 南京理工大学
摘要： 本发明公开了一种电梯导轨垂直度检测系统，包括测量机构、旋转支架、串口服务器和控制模块；测量机构包括第一测距激光器、第二测距激光器和双轴倾角传感器，旋转支架包括支架板、转轴、联轴器、电机和电机驱动器；测量机构采集导轨上检测点的位置数据和测量机构的倾角数据，经串口服务器发送给控制模块，控制模块根据接收到的位置数据和倾角数据确定导轨垂直度偏差。本发明的数据采集和垂直度计算过程均无需人工参与，自动化程度高，且测量装置结构简单，操作方便，适用于电梯导轨顶面、侧面，以及其他工作面为平面的直立物体垂直度的检测。
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公开(公告)号：CN110307795A
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201910564065.1
申请日：2019-06-25
申请人： 江苏省特种设备安全监督检验研究院 , 南京理工大学
摘要： 本发明公开了一种起重机吊钩开口度的自动检测方法，包括：通过去噪处理，去除吊钩以外的点云数据；通过遍历点云，搜索获得吊钩钩尖顶点；对位于钩尖顶点以上的数据，基于初始平面假设、对称点集计算与特征值分解技术，计算对称平面；钩尖顶点以上的数据向对称平面投影，计算出开口度计算的基准点；基准点与钩尖顶点的距离即为开口度。本发明能够消除人工测量中因主观性较大而带来的误差，且不依赖于吊钩顶部特定形状，因而具有精度高、无需人工参与、适用性广等优点。
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公开(公告)号：CN110307795B
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN201910564065.1
申请日：2019-06-25
申请人： 江苏省特种设备安全监督检验研究院 , 南京理工大学
摘要： 本发明公开了一种起重机吊钩开口度的自动检测方法，包括：通过去噪处理，去除吊钩以外的点云数据；通过遍历点云，搜索获得吊钩钩尖顶点；对位于钩尖顶点以上的数据，基于初始平面假设、对称点集计算与特征值分解技术，计算对称平面；钩尖顶点以上的数据向对称平面投影，计算出开口度计算的基准点；基准点与钩尖顶点的距离即为开口度。本发明能够消除人工测量中因主观性较大而带来的误差，且不依赖于吊钩顶部特定形状，因而具有精度高、无需人工参与、适用性广等优点。
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公开(公告)号：CN110567422A
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201910552290.3
申请日：2019-06-25
申请人： 江苏省特种设备安全监督检验研究院 , 南京理工大学
摘要： 本发明公开了一种起重机吊钩扭转角自动检测方法，基于吊钩的3D点云模型进行高精度、自动化的扭转角自动计算，主要步骤包括：通过去噪处理，去除吊钩以外的点云数据；通过遍历点云，搜索获吊钩钩尖段点集及钩尖顶点，以及不易发生形变的上半部点集数据；对上半部数据，基于初始平面假设、对称点集计算与特征值分解技术，计算出对称平面，作为扭转角检测的基准平面；计算钩尖段的对称平面，其法向量与基准平面法向量间的夹角，即为扭转角。本发明能够解决扭转角难以测量的问题，且不依赖于吊钩顶部特定形状，因而具有自动化程度高、适用性广等优点。
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公开(公告)号：CN110567422B
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN201910552290.3
申请日：2019-06-25
申请人： 江苏省特种设备安全监督检验研究院 , 南京理工大学
摘要： 本发明公开了一种起重机吊钩扭转角自动检测方法，基于吊钩的3D点云模型进行高精度、自动化的扭转角自动计算，主要步骤包括：通过去噪处理，去除吊钩以外的点云数据；通过遍历点云，搜索获吊钩钩尖段点集及钩尖顶点，以及不易发生形变的上半部点集数据；对上半部数据，基于初始平面假设、对称点集计算与特征值分解技术，计算出对称平面，作为扭转角检测的基准平面；计算钩尖段的对称平面，其法向量与基准平面法向量间的夹角，即为扭转角。本发明能够解决扭转角难以测量的问题，且不依赖于吊钩顶部特定形状，因而具有自动化程度高、适用性广等优点。
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公开(公告)号：CN110360944B
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN201910552773.3
申请日：2019-06-25
申请人： 江苏省特种设备安全监督检验研究院 , 南京理工大学
IPC分类号： G01B11/16
摘要： 本发明公开了一种基于三维点云的吊钩形变监测与显示方法，该方法基于吊钩无形变的原始三维点云数据和当前测量的数据，进行形变自动偏差自动计算并着色显示，主要步骤包括：对当前吊钩数据去噪处理，去除吊钩以外的点云数据；计算旋转矩阵和平移向量，使得当前吊钩上半部数据与原始吊钩上半部重合；计算原始吊钩数据的对称平面，并以之为基准，将原始数据和当前数据向该平面投影；分段统计两投影线之间的偏差；将该偏差的数值映射到不同色度的颜色上；用代表偏差的颜色重新绘制各段点云数据。本发明能够解决人工测量中无法对吊钩各个部位的形变进行准确测量和直观显示的问题，具有精度高、无需人工参与、适用性广等优点。
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公开(公告)号：CN110360944A
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201910552773.3
申请日：2019-06-25
申请人： 江苏省特种设备安全监督检验研究院 , 南京理工大学
IPC分类号： G01B11/16
摘要： 本发明公开了一种基于三维点云的吊钩形变监测与显示方法，该方法基于吊钩无形变的原始三维点云数据和当前测量的数据，进行形变自动偏差自动计算并着色显示，主要步骤包括：对当前吊钩数据去噪处理，去除吊钩以外的点云数据；计算旋转矩阵和平移向量，使得当前吊钩上半部数据与原始吊钩上半部重合；计算原始吊钩数据的对称平面，并以之为基准，将原始数据和当前数据向该平面投影；分段统计两投影线之间的偏差；将该偏差的数值映射到不同色度的颜色上；用代表偏差的颜色重新绘制各段点云数据。本发明能够解决人工测量中无法对吊钩各个部位的形变进行准确测量和直观显示的问题，具有精度高、无需人工参与、适用性广等优点。
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公开(公告)号：CN204788332U
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201520536763.8
申请日：2015-07-23
申请人： 江苏省特种设备安全监督检验研究院吴江分院 , 南京理工大学
IPC分类号： G01B21/22
摘要： 本实用新型公开了一种电梯导轨垂直度数据采集装置，该装置由旋转支架、测量机构、串口服务器和控制器组成，测量机构包括第一测距激光器、第二测距激光器和双轴倾角传感器，用于测量两个测距激光器到导轨上检测点的距离以及测量机构的倾角；旋转支架包括支架板、转轴、联轴器、电机和电机驱动器；所述第一测距激光器、第二测距激光器和双轴倾角传感器均设置在支架板上，所述电机通过联轴器、转轴与支架板相连，带动支架板转动，电机驱动器的一端与电机相连，另一端通过串口服务器与控制器相连。本实用新型结构简单，操作方便，无需人工干预，具有测量速度快、精度高的优点。
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公开(公告)号：CN114612406B
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202210209242.6
申请日：2022-03-03
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明公开了一种基于可见光和红外视觉的光伏板缺陷检测方法，包括步骤：通过可见光相机和红外相机分别获取光伏板图像；基于可见光光伏板图像，通过YOLOv3深度学习网络模型进行表面污渍检测；基于红外光伏板图像，通过自适应最小阈值分割算法进行光伏板热斑效应区域的检测。本发明同时基于可见光图像和红外图像，对光伏板表面的污渍和热斑缺陷进行检测，为后续光伏清洗机器人导航至缺陷处进行清洗或上报提供了基础。
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