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公开(公告)号：CN116175637A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310316067.5
申请日：2023-03-28
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明公开了一种输出模式可调的中空机器人关节模组，包括输出法兰轴，所述输出法兰轴上从前到后依次安装有谐波减速器、双力矩电机、制动器、角度编码器和驱动控制器，所述驱动控制器能够实时获取角度编码器和双力矩电机的数据，并控制制动器开合，从而切换输出模式；所述谐波减速器、双力矩电机和制动器通过波发生器安装在输出法兰轴上，且输出法兰轴与波发生器同轴安装。本发明通过双刚轮谐波减速器、双力矩电机、摩擦式制动器、角度编码器的集成应用，在保证结构紧凑的基础上，实现了两种不同类型的输出模式：低转速高负载模式和高转速低负载模式，为机器人关节的多工况应用提供了一种有效的解决方案。
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