公开(公告)号：CN118220965A

公开(公告)日：2024-06-21

申请号：CN202410452546.4

申请日：2024-04-16

Applicant: 江苏科技大学

Inventor： 郑翔宇 ,  唐文献 ,  郭胜

IPC: B66C1/14 ,  B66C13/16 ,  B66C15/02 ,  B66C13/08 ,  B60S5/06 ,  B60L53/80

Abstract: 本发明公开了一种电动重卡换电站换电机器人及其工作方法，换电机器人包括起重机小车和吊具；起重机小车包括运行机构、车架和起升机构，运行机构与起升机构通过车架连接；吊具包括钩爪机构、伸缩筒机构、回转机构和吊架；吊架上贴有标志点；本发明的换电机器人在工作时，采用吊环控制钩爪的伸缩进而对吊架进行固定；对目标吊装点进行精确定位，并通过摄像机对电池吊架上的ArUcoTag标志点进行识别，确定转盘的旋转角度；通过传动比计算出伺服电机的待旋转圈数，将旋转圈数输出至伺服电机；通过起升机构将钢丝绳与吊环钢丝绳同步放下至钩爪与吊架的圆环脱离。本发明解决了现有吊装过程中吊具无法旋转，吊装精度低，稳定性不好的技术问题。