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公开(公告)号：CN116532957A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202211518338.7
申请日：2022-11-30
申请人： 江苏金陵智造研究院有限公司
摘要： 本申请公开了用于大直径筒段类产品的人机协作装配工位及其工作方法，装配工位包括升降旋转平台、工装托盘、型材支架组件以及协作机器人组件；升降旋转平台中设有平台底座，平台底座放置在地面上；工装托盘安装于升降旋转平台上，工装托盘上放置产品，型材支架组件安装于升降旋转平台的一侧，型材支架组件上设有摄像头组件，摄像头组件与协作机器人组件交互，协作机器人组件内设有控制装置，摄像头组件采集作业的图像信息发送给协作机器人组件生成加工控制信号。本申请具备自动升降及回转功能，配置协作机器人及拧紧系统，减少了装配所需的操作人员数量，避免操作人员以不舒适的姿态进行作业，通过人机协作提高了螺栓等零件的装配质量及装配效率。
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公开(公告)号：CN115933692A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211705611.7
申请日：2022-12-29
申请人： 江苏金陵智造研究院有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明涉及一种智能车磁导航运动控制系统，控制系统包含在目标路径中铺设的磁条、智能车、磁传感器和中央控制单元；磁条铺设在预定路线上，智能车在运动过程中可连续采集其位置信息；智能车为被控对象，为实现无人物流的执行结构；磁传感器安装于所述智能车的车身，磁传感器用于检测磁条的位置，使智能车能够检测到磁条位置并沿其路径行驶；磁传感器还用于实现智能车的定点停车检测；中央控制单元接收所述磁传感器的数据信息，通过控制器解算出运动控制信息，发送给所述智能车，控制智能车移动。本发明通过应用多个磁导航传感器，通过双比例控制方法，分别控制水平方向偏差和角度偏差，保证智能车中轴线尽可能与磁条平齐，从而解决智能车在提高速度或车体较大时，易脱轨的缺陷，提升智能车控制精度。
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公开(公告)号：CN116002065A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202211550004.8
申请日：2022-12-05
申请人： 南京晨光集团有限责任公司 , 江苏金陵智造研究院有限公司
摘要： 本发明提供了一种基于单目视觉的大型舱段位姿偏差测量方法，包括：在移动端和固定端舱段的侧面粘贴测量点，对接端面的定位销及定位孔处放置带有端面测量点的工装；获取移动端及固定端的侧面及端面测量点在世界坐标系下的三维点坐标；分别将测量移动端及固定端所获得的两组点集的坐标系原点转换至舱段端面圆心，转换后的三维点坐标及标定矩阵保存至系统数据库中，三维点坐标与舱段编号具有一一对应关系；待对接舱段到达对接工位，获取移动端及固定端侧面图像，识别固定端、移动端的侧面测量点，结合侧面测量点的三维空间坐标，解算移动端与固定端之间的相对位姿偏差。本发明靶标布置位置灵活，坐标转换环节少，测量精度高，简单可靠。
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公开(公告)号：CN117804753A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202311552988.8
申请日：2023-11-21
申请人： 江苏金陵智造研究院有限公司
IPC分类号： G01M13/00
摘要： 本发明公开一种自动折叠试验装置，包含：安装机架组件、装夹固定机构、水平折叠机构、舵件产品、升降折叠机构，安装机架组件是整个自动折叠试验装置的承载机构；装夹固定机构安装在水平折叠机构上，随水平折叠机构运动，用于实现舵件装夹固定；水平折叠机构安装在安装机架组件上，配合升降折叠机构，实现舵件移动的传动机构，实现舵件折叠；舵件产品为试验对象，舵轴和舵面能够0‑90度折叠；升降折叠机构安装在安装机架组件上，用于进行升降运动，配合水平折叠机构实现舵件折叠。该装置利用接近开光实现舵件装夹固定到位；利用水平折叠机构和升降折叠机构实现舵件的自动折叠；利用光电传感器检测舵件回弹情况，自动判断试验结果。
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公开(公告)号：CN117774383A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311845512.3
申请日：2023-12-29
申请人： 江苏金陵智造研究院有限公司
摘要： 本申请公开用于铺丝机增减纱的摩擦轴机构，所述机构包含摩擦轴本体，所述摩擦轴本体外端套设有若干组凸轮，所述摩擦轴本体的一端布置有一组压紧弹簧，另一端布置有承力挡边；所述摩擦轴本体上依次交替间隔套有摩擦片和凸轮。本申请提供的用于铺丝机增减纱的摩擦轴机构采用串连式结构、非金属平面式摩擦片取代了并联式结构、金属弧面式摩擦片，从而大大提升了摩擦轴的寿命、环境适应性、可靠性。
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公开(公告)号：CN115577490A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211038911.4
申请日：2022-08-29
申请人： 南京晨光集团有限责任公司 , 江苏金陵智造研究院有限公司
IPC分类号： G06F30/20 , G06T17/00 , G06T19/00 , G06F111/10 , G06F119/14
摘要： 本申请公开一种基于视觉检测装置的数字孪生自动对接方法，所述方法包括：根据自动对接单元以及筒段三维图纸构建数字孪生模型；根据视觉检测装置测量的数据、对接装置运行路径数据以及对接力反馈数据构建孪生数据模型；孪生模型的驱动机制依据筒段对接流程搭建，并通过特定数据接口接收视觉检测数据从而驱动孪生模型运动；所述数字孪生模型根据筒段空间坐标位置以及相对姿态偏差生成对接路径，并在数字孪生对接系统中进行自动对接预演，自动优化对接路径；所述对接路径包括六个自由度的位移设定值，分别为进给位移值、横移位移值、升降位移值、滚转角度值、俯仰位移值以及偏航位移值；所述数字孪生对接系统基于对接历史数据进行路径优化。
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公开(公告)号：CN219787312U
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202223190200.7
申请日：2022-11-30
申请人： 江苏金陵智造研究院有限公司
摘要： 本申请公开了用于大直径筒段类产品的人机协作装配工位，装配工位包括升降旋转平台、工装托盘、型材支架组件以及协作机器人组件；升降旋转平台中设有平台底座，平台底座放置在地面上；工装托盘安装于升降旋转平台上，工装托盘上放置产品，型材支架组件安装于升降旋转平台的一侧，型材支架组件上设有摄像头组件，摄像头组件与协作机器人组件交互，协作机器人组件内设有控制装置，摄像头组件采集作业的图像信息发送给协作机器人组件生成加工控制信号。本申请具备自动升降及回转功能，配置协作机器人及拧紧系统，减少了装配所需的操作人员数量，避免操作人员以不舒适的姿态进行作业，通过人机协作提高了螺栓等零件的装配质量及装配效率。
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