公开(公告)号：CN115933692A

公开(公告)日：2023-04-07

申请号：CN202211705611.7

申请日：2022-12-29

申请人： 江苏金陵智造研究院有限公司

发明人： 吴俊英 ,  成鹏 ,  林希佳 ,  方振丰 ,  牛坤 ,  吴浩 ,  李鸿向 ,  张前进 ,  于洋

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 本发明涉及一种智能车磁导航运动控制系统，控制系统包含在目标路径中铺设的磁条、智能车、磁传感器和中央控制单元；磁条铺设在预定路线上，智能车在运动过程中可连续采集其位置信息；智能车为被控对象，为实现无人物流的执行结构；磁传感器安装于所述智能车的车身，磁传感器用于检测磁条的位置，使智能车能够检测到磁条位置并沿其路径行驶；磁传感器还用于实现智能车的定点停车检测；中央控制单元接收所述磁传感器的数据信息，通过控制器解算出运动控制信息，发送给所述智能车，控制智能车移动。本发明通过应用多个磁导航传感器，通过双比例控制方法，分别控制水平方向偏差和角度偏差，保证智能车中轴线尽可能与磁条平齐，从而解决智能车在提高速度或车体较大时，易脱轨的缺陷，提升智能车控制精度。

公开(公告)号：CN116578093A

公开(公告)日：2023-08-11

申请号：CN202310636186.9

申请日：2023-05-31

申请人： 江苏金陵智造研究院有限公司

发明人： 吴俊英 ,  成鹏 ,  林希佳 ,  唐晓炜 ,  吴郁 ,  明瑞浩 ,  李鸿向

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 本发明涉及一种无人车实时局部路径规划方法，提出一种实时局部路径规划及绕障技术，无人车在预先录制的全局路径和可允许变道范围内，进行实时局部路径规划和绕障计算，通过曲率和障碍物等约束条件剔除无效路径，设计评价函数对规划的局部路径进行代价计算，最终选择代价最小的路径为更新的路径；据此，无人车在整个运行过程中既能满足局部路径规划和绕障功能，又在目标全局路径范围内，本发明具有安全性高，可实施性强等优点，适宜在工业巡检和园区物流等领域的应用。

公开(公告)号：CN117891186A

公开(公告)日：2024-04-16

申请号：CN202311680021.8

申请日：2023-12-08

申请人： 南京晨光集团有限责任公司 ,  江苏金陵智造研究院有限公司

发明人： 唐晓炜 ,  李桢 ,  魏雯 ,  吴俊英 ,  成鹏 ,  林希佳 ,  顾亚飞

IPC分类号： G05B19/042

摘要： 本发明公开了一种基于激光定位与视觉引导的叉车控制系统及方法，包括主控制模块，以及与主控模块连接的激光定位模块、视觉检测模块、语音提示模块、激光避障模块和通信模块；所述主控制模块实时处理激光定位模块、视觉检测模块和激光避障模块采集的数据，并根据接收的远程指令控制叉车的作业；所述激光定位模块用于采集叉车在整个作业场地的定位信息；所述视觉检测模块用于采集叉车视觉定位货物所需的可见光视觉信息；所述语音提示模块用于在叉车作业过程中播报提示信息；所述激光避障模块用于采集叉车周身障碍物的激光信息；所述通信模块用于主控制模块与外部终端的远程通信。本发明具备一定人工叉车灵活操作特性，并且能在较大范围的厂区活动。