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公开(公告)号：CN116422758A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202211744286.5
申请日：2022-12-10
申请人： 南京晨光集团有限责任公司 , 江苏金陵智造研究院有限公司
摘要： 本申请公开一种自动化柱塞组件精密球面旋合成形设备及其工作方法，设备包含柱塞上料机构、左加载滚轮机构、柱塞上料振动盘、左加载电缸、顶尖机构、右加载电缸、右加载滚轮机构、柱塞座上料机构、主轴夹持机构；其中，柱塞上料机构与柱塞座上料机构相向安装，在柱塞上料机构下方为左加载滚轮机构、以及右加载滚轮机构；两个加载滚轮机构呈V字设置，两个加载滚轮机构分别连接在左、右加载电缸上；柱塞上料机构、柱塞座上料机构，与两个加载滚轮机构成垂直方向设置；主轴夹持机构上方为顶尖机构，顶尖机构用于柱塞体直立装入柱塞座后将之保持直立。该设备能够实现一系列小直径柱塞组件高效率、高性能加工，提高工作效率和产品质量，降低生产成本。
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公开(公告)号：CN115562294A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211310325.0
申请日：2022-10-25
申请人： 南京晨光集团有限责任公司 , 江苏金陵智造研究院有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开一种多移动机器人协作搬运控制方法，机器人移动过程中无需循迹且各机器人之间无需任何硬件连接。该发明使用测量范围广、精度高的激光扫描仪实现多组领航‑跟随机器人协作定位，且可在两车任意姿态下对相对位姿进行求解；所使用的编队控制技术特别适用于编队形状保持的转运需求，转运过程各车相对位姿可控制在极小范围内变化；所使用跟踪控制技术将纠偏需求与驱动能力相结合，在AGV有限驱动能力下保证误差快速消除，同时发挥AGV全向移动优势。
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公开(公告)号：CN111308884B
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN201910993823.1
申请日：2019-10-18
申请人： 南京晨光集团有限责任公司 , 江苏金陵智造研究院有限公司
摘要： 本发明公开了一种全向移动AGV多舵轮协同控制方法，所述的多舵轮协同运动控制包括舵轮驱动电机的转速控制和转向电机的转角位置控制。根据AGV车体的目标运动速度，通过逆运动学模型计算得到各舵轮的期望驱动速度和偏转角度，然后采用速度同步控制方法对驱动速度进行补偿得到舵轮驱动电机的实际控制量。本发明有效地解决了多舵轮驱动型全向移动AGV的运动控制问题，使AGV可以精确地跟踪导引路径，并且能够减少轮组间的内力消耗，使其运动过程更协调，从而提高续航时间。
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公开(公告)号：CN112817311B
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202011627634.1
申请日：2020-12-31
申请人： 江苏金陵智造研究院有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开一种双车协同运动方法，两车协同工作时，所述方法将AGV直线队列运动方式分为车组前后轨迹运行和侧移轨迹运行两种情况的调整，在双车协同工作时主动控制两车相对位置，使车组在前后方向和侧移方向移动时两车相对位置能始终保持在一定范围内变化；配套双车协同运动的解耦装置，使得两车在存在一定相对距离及姿态偏差的情况下，工件仍不受额外力影响，保证转运安全。
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公开(公告)号：CN115783504A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211507433.7
申请日：2022-11-29
申请人： 江苏金陵智造研究院有限公司
摘要： 本发明公开一种固体火箭发动机自调平立式转运装置，依靠产品自身重力进行自动调平的方式进行转运，提高产品转运效率，保证产品不受外力冲击，同时防止产品内部推进剂晃动。自调平立式转运装置主要包括转运架体、水平摇臂、竖直摇臂、安装座、液压阻尼缸、弹簧缓冲限位缸、连接支臂、零位锁定机构及产品快速锁紧装置。依靠水平摇臂和竖直摇臂沿旋转轴的旋转，使得产品前后左右摆动处于竖直状态；同时液压阻尼缸和弹簧缓冲限位缸对水平摇臂和竖直摇臂施加阻止摆动的力抑制摇臂摆动，同时弹簧缓冲限位缸对支臂施加复位力，当支臂摆角过大时提供缓冲限位。
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公开(公告)号：CN112817311A
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202011627634.1
申请日：2020-12-31
申请人： 江苏金陵智造研究院有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开一种双车协同运动方法，两车协同工作时，所述方法将AGV直线队列运动方式分为车组前后轨迹运行和侧移轨迹运行两种情况的调整，在双车协同工作时主动控制两车相对位置，使车组在前后方向和侧移方向移动时两车相对位置能始终保持在一定范围内变化；配套双车协同运动的解耦装置，使得两车在存在一定相对距离及姿态偏差的情况下，工件仍不受额外力影响，保证转运安全。
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公开(公告)号：CN111308884A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN201910993823.1
申请日：2019-10-18
申请人： 江苏金陵智造研究院有限公司
摘要： 本发明公开了一种全向移动AGV多舵轮协同控制方法，所述的多舵轮协同运动控制包括舵轮驱动电机的转速控制和转向电机的转角位置控制。根据AGV车体的目标运动速度，通过逆运动学模型计算得到各舵轮的期望驱动速度和偏转角度，然后采用速度同步控制方法对驱动速度进行补偿得到舵轮驱动电机的实际控制量。本发明有效地解决了多舵轮驱动型全向移动AGV的运动控制问题，使AGV可以精确地跟踪导引路径，并且能够减少轮组间的内力消耗，使其运动过程更协调，从而提高续航时间。
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公开(公告)号：CN115384251A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202211038067.5
申请日：2022-08-29
申请人： 江苏金陵智造研究院有限公司
IPC分类号： B60G17/00
摘要： 本发明公开一种重载AGV舵轮抬升装置，它主要包括梯形丝杠副、连杆、销轴、滚轮、丝杠轴承座、轴承安装座、螺帽安装座、滚轮导轨、连杆后支座、底板和上支撑板；底板安装在AGV车架体上；底部连杆通过销轴安装在底板耳轴座处；轴承安装座、滚轮导轨和连杆后支座固连成矩形框架；上部后侧连杆通过销轴与连杆后支座连接；上部前侧两个连杆通过螺帽安装座连接；两个滚轮固定在螺帽安装座两侧并与滚轮导轨配合；丝杠轴承座安装在轴承安装座上；梯形丝杠副安装在螺帽安装座上，与丝杠轴承座配合；上支撑板通过销轴与上部连杆连接。本申请提供的舵轮抬升装置可通过转动梯形丝杠副中丝杆，可在较小的操作空间内实现舵轮的快速抬升，结构简单，方便维护。
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公开(公告)号：CN110989571A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201910994608.3
申请日：2019-10-18
申请人： 江苏金陵智造研究院有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种用于舵轮驱动型AGV的循迹控制方法，首先分析了磁导航传感器与导引磁条的位置关系，提出纠偏策略；建立关于速度的几何方程，计算AGV车体的运动控制量；通过逆运动学方程得到舵轮的转速和转角控制量。本发明的优点是能够协同控制多组舵轮使AGV精确地跟踪导引路径，不仅适用于直线和曲线路径，而且对AGV的行驶速度和负载具有动态适应能力。
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公开(公告)号：CN118067101A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202311793700.6
申请日：2023-12-25
申请人： 江苏金陵智造研究院有限公司
摘要： 本发明公开了一种反光标记匹配方法及激光雷达位姿纠正方法，在定位失效时根据前置信息可以提供位姿纠正功能。该方法通过引入了惯性单元，以下简称IMU，来解决传统的反光标记动态匹配时由于移动设备快速转动和反光标记距离过远时所引起的动态匹配丢失的问题，并且在定位失效时可以通过简单的输入大致位置实现位姿的纠正。该方法降低了算法的复杂度，提高了匹配的成功率，并且由于IMU的加入，提高了定位系统的稳定性。
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