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公开(公告)号：CN115033371A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210961471.3
申请日：2022-08-11
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院 , 江苏集萃清联智控科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于车辆网中服务迁移的方法、设备及系统，该方法包括：定义一车辆在时隙内使用的服务的迁移方案产生的成本为；设置约束条件；根据车辆在时隙内使用的服务的迁移方案产生的成本的计算公式和约束条件，计算在时隙内所有服务的迁移总成本最小的迁移策略。本发明实施例中，针对即时性服务和延续性服务，提供了不同的迁移方案，并综合考虑不同服务类型对应的不同迁移方案以及约束条件，在保障服务质量的情况下，并实现了最低的迁移成本。
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公开(公告)号：CN115525047B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202210328938.0
申请日：2022-03-30
Applicant: 江苏集萃清联智控科技有限公司 , 湖南大学无锡智能控制研究院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种具备多型避障方式的车辆局部轨迹规划方法及系统，其包括：S1，获取当前自车位姿信息、障碍物信息、地图信息和参考路径；S2，从所有障碍物中选出当前车辆位置前方参考路径的道路宽度范围内的障碍物，进行分类，并为分类后的每一障碍物分配对应的避障决策；S3，根据参考路径和当前自车位姿信息进行局部轨迹规划，生成一系列候选局部轨迹；S4，取出代价最低的候选局部轨迹,根据步骤S2生成的避障决策选择碰撞检测方法，进行障碍物与候选局部轨迹的碰撞检测，若该候选局部轨迹发生碰撞，则剔除该候选局部轨迹并重新执行步骤S4，直至获得代价最低的候选局部轨迹；S5，对步骤S4获得的无碰撞候选局部轨迹进行插值，得到局部轨迹。
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公开(公告)号：CN115525047A
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202210328938.0
申请日：2022-03-30
Applicant: 江苏集萃清联智控科技有限公司 , 湖南大学无锡智能控制研究院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种具备多型避障方式的车辆局部轨迹规划方法及系统，其包括：S1，获取当前自车位姿信息、障碍物信息、地图信息和参考路径；S2，从所有障碍物中选出当前车辆位置前方参考路径的道路宽度范围内的障碍物，进行分类，并为分类后的每一障碍物分配对应的避障决策；S3，根据参考路径和当前自车位姿信息进行局部轨迹规划，生成一系列候选局部轨迹；S4，取出代价最低的候选局部轨迹,根据步骤S2生成的避障决策选择碰撞检测方法，进行障碍物与候选局部轨迹的碰撞检测，若该候选局部轨迹发生碰撞，则剔除该候选局部轨迹并重新执行步骤S4，直至获得代价最低的候选局部轨迹；S5，对步骤S4获得的无碰撞候选局部轨迹进行插值，得到局部轨迹。
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公开(公告)号：CN115033371B
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202210961471.3
申请日：2022-08-11
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院 , 江苏集萃清联智控科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于车辆网中服务迁移的方法、设备及系统，该方法包括：定义一车辆在时隙内使用的服务的迁移方案产生的成本为；设置约束条件；根据车辆在时隙内使用的服务的迁移方案产生的成本的计算公式和约束条件，计算在时隙内所有服务的迁移总成本最小的迁移策略。本发明实施例中，针对即时性服务和延续性服务，提供了不同的迁移方案，并综合考虑不同服务类型对应的不同迁移方案以及约束条件，在保障服务质量的情况下，并实现了最低的迁移成本。
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公开(公告)号：CN114670856B
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202210328946.5
申请日：2022-03-30
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院 , 江苏集萃清联智控科技有限公司
IPC: B60W50/00 , B60W60/00 , B60W40/105 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于改进BP神经网络的参数自整定纵向控制方法及系统，其包括：步骤1，获取预瞄速度误差，输入至当前BP神经网络；步骤2，在切换为驱动模式和制动模式之一后，判断预瞄速度误差是否大于预设阈值，如果是，则进入步骤3；如果否，则进入步骤4；步骤3，离线训练当前模式下BP神经网络的初始参数，获取最优的所述初始参数，对所述当前BP神经网络进行初始化；步骤4，通过Batch Normalization处理归一化方法，所述当前BP神经网络在线计算误差反向传播，并调整权重参数，然后通过所述当前BP神经网络输出当前模式对应的控制参数。本发明能够快速调整控制参数，同时提高车辆纵向控制精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114670856A
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202210328946.5
申请日：2022-03-30
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院 , 江苏集萃清联智控科技有限公司
IPC: B60W50/00 , B60W60/00 , B60W40/105 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于改进BP神经网络的参数自整定纵向控制方法及系统，其包括：步骤1，获取预瞄速度误差，输入至当前BP神经网络；步骤2，在切换为驱动模式和制动模式之一后，判断预瞄速度误差是否大于预设阈值，如果是，则进入步骤3；如果否，则进入步骤4；步骤3，离线训练当前模式下BP神经网络的初始参数，获取最优的所述初始参数，对所述当前BP神经网络进行初始化；步骤4，通过Batch Normalization处理归一化方法，所述当前BP神经网络在线计算误差反向传播，并调整权重参数，然后通过所述当前BP神经网络输出当前模式对应的控制参数。本发明能够快速调整控制参数，同时提高车辆纵向控制精度。
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公开(公告)号：CN119758855A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202510264898.1
申请日：2025-03-07
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院
IPC: G05B19/042 , G01M17/06
Abstract: 本发明涉及装备试验技术领域，具体公开了一种多轴转向底盘移动试验台架的控制方法、装置及系统，包括：分别获取台架本体的定位信息以及试验件的运动信息；根据预设试验路径和台架本体的位置信息进行误差计算，获得纠偏转角；根据预设试验路径以及试验件的运动信息进行横摆力矩平衡计算，获得补偿转角；分别对纠偏转角和补偿转角进行时滞补偿，获得纠偏转角分配控制参数和补偿转角分配控制参数；向纠偏轮组输出纠偏转角控制参数以及向补偿轮组输出补偿转角分配控制参数。本发明提供的多轴转向底盘移动试验台架的控制方法能够解决人工驾驶试验台架带来的路径跟踪控制精度差，行驶稳定性低的问题，达到提升路径跟踪精度以及提高行驶稳定性的目的。
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公开(公告)号：CN119687896A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202411774611.1
申请日：2024-12-05
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院
Abstract: 本发明涉及SLAM技术领域，具体公开了一种基于混合窗口联合优化的SLAM方法、装置及系统，包括：获取激光雷达点云数据，并对激光雷达点云数据进行特征点提取，获得点云特征点数据；获取相邻两个点云帧采样时刻之间的IMU数据，并根据IMU数据构建IMU预积分残差；构建基于关键帧和点云特征点数据的时序帧的滑动窗口，并根据滑动窗口构建局部地图；将点云特征点数据与局部地图进行匹配，获得点云匹配约束残差；根据点云匹配约束残差与IMU预积分残差进行联合优化，获得激光雷达点云数据在世界坐标系下的位姿。本发明提供的基于混合窗口联合优化的SLAM方法能够提升SLAM系统定位与建图的鲁棒性和精度。
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公开(公告)号：CN119231175B
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411746068.4
申请日：2024-12-02
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院
Abstract: 本发明涉及水下机器人无线通信技术领域，具体公开了一种用于水下机器人无线通信的天线装置及水下机器人，包括：天线主体、透光罩以及天线底座；天线主体包括由依次连接的第一线形结构、第二线形结构和第三线形结构组成的组合线形结构，第一线形结构和所述第二线形结构之间通过G3曲线衔接包络连接，第三线形结构和所述第二线形结构之间通过G3曲线衔接包络连接；第一线形结构包括用于天线位布置的椭圆线形结构，第二线形结构包括NACA0024线形结构，第三线形结构包括用于与天线底座的形状匹配的圆角线形结构。本发明提供的用于水下机器人无线通信的天线装置能够将多个天线有效安装在水下机器人上且能最大程度降低增加的阻力。
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公开(公告)号：CN119231175A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411746068.4
申请日：2024-12-02
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院
Abstract: 本发明涉及水下机器人无线通信技术领域，具体公开了一种用于水下机器人无线通信的天线装置及水下机器人，包括：天线主体、透光罩以及天线底座；天线主体包括由依次连接的第一线形结构、第二线形结构和第三线形结构组成的组合线形结构，第一线形结构和所述第二线形结构之间通过G3曲线衔接包络连接，第三线形结构和所述第二线形结构之间通过G3曲线衔接包络连接；第一线形结构包括用于天线位布置的椭圆线形结构，第二线形结构包括NACA0024线形结构，第三线形结构包括用于与天线底座的形状匹配的圆角线形结构。本发明提供的用于水下机器人无线通信的天线装置能够将多个天线有效安装在水下机器人上且能最大程度降低增加的阻力。
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