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公开(公告)号：CN116692413A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310690003.1
申请日：2023-06-12
摘要： 本发明提供一种二自由度自复位导向装置，涉及导向设备技术领域。其中，二自由度自复位导向装置包括导向杯，还包括凸起组件、安装组件、第一插接件、第二插接件和弹性件。第一插接件插接在安装组件上，第二插接件插接在凸起组件上，第一插接件和第二插接件之间连接有弹性件，弹性件在复位空间内进行拉伸和回缩，使导向杯上的凸起组件在安装组件的内部进行平面上的位移，凸起组件带动导向杯在平面进行同步位移，同时导向杯通过弹性件在回缩过程中，导向杯的外侧壁与安装组件的端部之间设置有第一间隙。使导向杯实现在各安装组件之间的范围内柔性的浮动，从而同时满足了浮动和自复位的要求，使导向杯在进行送样时，实现该工况下的对接导向。
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公开(公告)号：CN116952646A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310937961.4
申请日：2023-07-28
IPC分类号： G01N1/08
摘要： 本发明提供一种深低温高真空环境下的取样装置，涉及航空航天取样设备技术领域。其中，深低温高真空环境下的取样装置包括装置架、取样芯管组件、卡爪组件、转移组件和第一开口部。采用工装设备将月壤样本采集后，驱动设备带动转移组件向远离取样芯管组件侧移动，转移组件带动卡爪组件进行同向移动，卡爪组件带动取样芯管组件进行同向移动，完成取样工作。完成取样的卡爪组件张开，使取样芯管组件脱离后从第一开口部处落入回收设备中。从而，本发明不需要电气原件以及额外的温控装置，避免增加系统的负重程度以及避免在深低温高真空中存在的不确定隐患；并且，避免了人为参与取样使样本中含水率等成分受到影响。
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公开(公告)号：CN114393573A
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202210207891.2
申请日：2022-03-03
摘要： 本发明公开了一种弹簧回复式绳驱机械臂，该机械臂设有基座支撑板，所述基座支撑板的一侧安装有驱动机构，所述基座支撑板的另一侧安装有上臂的首端，所述上臂的尾端通过肩关节扭转弹簧安装中臂的首端，所述中臂的尾端通过肘关节扭转弹簧安装小臂的首端。本申请通过采用弹簧回复式绳驱机械臂关节，并将驱动绳索的末端固定在机械臂臂杆上，使其与关节的距离较远，使得绳索作用的力臂很大。相同负载的情况下绳索拉力会小很多，因此可以极大地降低驱动电机所需的功率，降低功耗，进一步提高能量的利用率。
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公开(公告)号：CN114393573B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202210207891.2
申请日：2022-03-03
摘要： 本发明公开了一种弹簧回复式绳驱机械臂，该机械臂设有基座支撑板，所述基座支撑板的一侧安装有驱动机构，所述基座支撑板的另一侧安装有上臂的首端，所述上臂的尾端通过肩关节扭转弹簧安装中臂的首端，所述中臂的尾端通过肘关节扭转弹簧安装小臂的首端。本申请通过采用弹簧回复式绳驱机械臂关节，并将驱动绳索的末端固定在机械臂臂杆上，使其与关节的距离较远，使得绳索作用的力臂很大。相同负载的情况下绳索拉力会小很多，因此可以极大地降低驱动电机所需的功率，降低功耗，进一步提高能量的利用率。
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公开(公告)号：CN114293903A
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202210002297.X
申请日：2022-01-04
IPC分类号： E21B1/22
摘要： 本发明涉及一种双侧磁力驱动式低反力双体振贯装置，该装置的第一振动组与第二振动组的上端通过上弹簧连接，第一振动组与第二振动组的下端通过下弹簧连接，上弹簧与下弹簧为薄板弹簧，薄板弹簧外圈与内圈之间涡旋连接；该装置利用电磁铁交替吸放上衔铁、下衔铁，使与上衔铁、下衔铁相连的第一振动组和与电磁铁相连的第二振动组形成相对运动，第一机具与第二机具依次交错冲击硬岩，达到破碎硬岩的作用。本发明解决了现有硬岩钻取装置均不能达到功耗低、发热量低、低反力且掘进速率高的问题。
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公开(公告)号：CN216617415U
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202220004461.6
申请日：2022-01-04
IPC分类号： E21B1/22
摘要： 本实用新型涉及一种双侧磁力驱动式低反力双体振贯装置，该装置的第一振动组与第二振动组的上端通过上弹簧连接，第一振动组与第二振动组的下端通过下弹簧连接，上弹簧与下弹簧为薄板弹簧，薄板弹簧外圈与内圈之间涡旋连接；该装置利用电磁铁交替吸放上衔铁、下衔铁，使与上衔铁、下衔铁相连的第一振动组和与电磁铁相连的第二振动组形成相对运动，第一机具与第二机具依次交错冲击硬岩，达到破碎硬岩的作用。本实用新型解决了现有硬岩钻取装置均不能达到功耗低、发热量低、低反力且掘进速率高的问题。
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公开(公告)号：CN220131216U
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202321484725.3
申请日：2023-06-12
摘要： 本实用新型提供一种二自由度自复位导向装置，涉及导向设备技术领域。其中，二自由度自复位导向装置包括导向杯，还包括凸起组件、安装组件、第一插接件、第二插接件和弹性件。第一插接件插接在安装组件上，第二插接件插接在凸起组件上，第一插接件和第二插接件之间连接有弹性件，弹性件在复位空间内进行拉伸和回缩，使导向杯上的凸起组件在安装组件的内部进行平面上的位移，凸起组件带动导向杯在平面进行同步位移，同时导向杯通过弹性件在回缩过程中，导向杯的外侧壁与安装组件的端部之间设置有第一间隙。使导向杯实现在各安装组件之间的范围内柔性的浮动，从而同时满足了浮动和自复位的要求，使导向杯在进行送样时，实现该工况下的对接导向。
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公开(公告)号：CN216859729U
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202220459822.6
申请日：2022-03-03
摘要： 本实用新型公开了一种弹簧回复式绳驱机械臂，该机械臂设有基座支撑板，所述基座支撑板的一侧安装有驱动机构，所述基座支撑板的另一侧安装有上臂的首端，所述上臂的尾端通过肩关节扭转弹簧安装中臂的首端，所述中臂的尾端通过肘关节扭转弹簧安装小臂的首端。本申请通过采用弹簧回复式绳驱机械臂关节，并将驱动绳索的末端固定在机械臂臂杆上，使其与关节的距离较远，使得绳索作用的力臂很大。相同负载的情况下绳索拉力会小很多，因此可以极大地降低驱动电机所需的功率，降低功耗，进一步提高能量的利用率。
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公开(公告)号：CN118753816A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202411004784.5
申请日：2024-07-25
申请人： 沈阳工业大学
IPC分类号： B65G54/02
摘要： 本发明公开了一种轴径向混合电磁悬浮管道运输系统，涉及管道运输装置技术领域，包括左侧轴径向混合悬浮总成、右侧轴径向混合悬浮总成、管道承载总成和线性驱动装置，所述左、右侧轴径向混合悬浮总成包括磁架、磁极柱、骨架和线圈，所述左、右侧轴径向混合悬浮总成通过控制所述线圈通入电流控制各磁极产生电磁悬浮力，所述管道承载总成包括管道和物料箱体，所述管道将所述物料箱体限制在一定径向范围内，所述线性驱动装置包括磁架基板和线性驱动装置，所述线性驱动装置实现对左、右侧轴径向混合悬浮总成的移动，从而实现物料箱体在管道内悬浮运输。本发明具备结构简单紧凑、质量轻、易生产，制造成本低廉的优点。
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公开(公告)号：CN111669053B
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202010433364.4
申请日：2020-05-21
申请人： 沈阳工业大学
摘要： 本发明涉及一种基于磁悬浮驱动平台的双向数字开关功率放大器及其多步电流预测控制方法，控制方法包括如下步骤：建立双向数字开关功率放大器的预测模型；引入反馈校正项，闭环预测；通过价值函数求取最优的调制占空比；根据得出的调制占空比，经脉宽调制模块分别产生四路PWM驱动信号来控制四个开关管，实现电流预测控制。本发明有效提高了系统控制精度，稳态误差小，在线计算量小，算法简便，易数字化实现，具有良好的实用价值和应用前景。
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