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公开(公告)号：CN107538486A
公开(公告)日：2018-01-05
申请号：CN201610494323.X
申请日：2016-06-29
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
摘要： 本发明涉及机械领域，具体公开了一种关节力控制平台装置，包括安装座、位于安装座上的动力单元、与动力单元的输出端连接的连杆、位于动力单元和连杆之间用于测量动力单元的输出端扭矩的关节扭矩传感器以及用于根据关节扭矩传感器的检测信息控制动力装置工作的控制单元，用于在关节扭矩传感器检测信息超过预设阈值时控制动力单元执行相应操作。本发明关节扭矩传感器直接连接连杆，能够及时准确地检测机器人负载在各个角度的受力情况，实现机器人的避碰功能，最终实现人机协作。同时，本发明还提供了一种关节力控制方法和机械手。
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公开(公告)号：CN106602856A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201510684680.8
申请日：2015-10-20
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC分类号： H02M1/32
摘要： 本发明涉及电机控制领域，尤其涉及一种驱动器母线电压过压的硬件保护电路及其方法，驱动器母线电压过压的硬件保护电路包括电阻、减法器、比较器、驱动芯片、锯齿波发生电路、基准电源，P沟道增强型场效应管和二极管，电阻包括第一电阻、分压电阻和功率电阻，驱动器母线电压过压的硬件保护方法包括以下步骤：通过两个电阻对于驱动器母线进行降压输出信号电压；将信号电压通过减法器和比较器进行比较；比较结果输入驱动芯片，驱动芯片控制P沟道增强型场效应管的开启和关闭，P沟道增强型场效应管控制功率电阻对制动能量的消耗；本发明结构简单，不借助软件即可控制制动桥臂的通断，增加了制动电路的可靠性。
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公开(公告)号：CN109188994B
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN201710530006.3
申请日：2017-06-30
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC分类号： G05B19/05
摘要： 本发明公开一种梯形图编译方法及相应的PLC系统，在软件完成对部件的记录后，生成符合数据规则的预定格式输出文件；读入所述输出文件中的数据后，寻找梯形图逻辑的输出部件；逐行遍历所述输出文件中的数据，发现递归起点即调用递归算法进行递归；若所述输出部件存在复数个输入分支，则对所述复数个输入分支依次进行递归，每完成一次递归后，再次返回所述输出部件时将数据写入一个新的寄存器内；所述每一个分支的递归过程在遇到递归终点后开始递归的回归过程；完成所述复数个分支递归后返回所述部件的处理流程，根据所述部件的属性实现逻辑的与、或功能。本发明实施例采用递归算法有效地解决梯形图编程受限的问题，降低梯形图编辑难度。
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公开(公告)号：CN107543546A
公开(公告)日：2018-01-05
申请号：CN201610482778.X
申请日：2016-06-28
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 本发明实施例公开了一种六轴运动传感器的姿态解算方法及装置，所述传感器包括陀螺仪和加速度计，在预设的周期内，包括：获取所述陀螺仪的第一数据；获取所述加速度计的第二数据；对所述第一数据进行预设的第一算法计算得到实时角速度值；对所述第二数据按照预设的第二算法计算得到角度值；对所述角度值和所述实时角速度值进行卡曼滤波计算得到姿态倾角。使用上述方法和装置进行姿态检测能够充分发挥陀螺仪动态特性优异以及加速度计测量准确的特点，同时抑制了陀螺仪漂移严重和加速度计易受振动影响的弊端，准确从微机电六轴运动传感器中解算出实时姿态。
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公开(公告)号：CN106610595A
公开(公告)日：2017-05-03
申请号：CN201510694728.3
申请日：2015-10-22
IPC分类号： G05B19/04
CPC分类号： G05B19/04
摘要： 本发明涉及舵机技术领域，尤其涉及一种智能舵机及机器人手臂控制系统。本发明的智能舵机包括控制器、驱动电路、电机和绝对式编码器，所述控制器具有用于与上位机通信的CAN接口，并且所述控制器连接到所述驱动电路以向所述驱动电路发送驱动信号；所述驱动电路输出驱动信号到所述电机；所述绝对式编码器连接所述电机以检测所述电机的位置信息和温度信息。本发明的智能舵机中，控制器使用CAN总线与上位机通信，省略了繁杂的线缆，还可以将电机的状态信息及时地反馈给上位机，以实现更加完善保护功能；采用绝对式编码器来对电机位置进行反馈，精度远高于传统使用电位计的方式，使得闭环PID控制更为精确。
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公开(公告)号：CN104516314A
公开(公告)日：2015-04-15
申请号：CN201310451887.1
申请日：2013-09-28
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC分类号： G05B19/414
CPC分类号： G05B19/414
摘要： 本发明属于自动化生产设备技术领域，具体公开了一种基于机床上下料的仿真PLC系统及其控制方法。该系统包括模拟PLC的CPU的工控机、模拟PLC的I/O的外扩I/O模块和模拟PLC电源的外接电源模块，所述模拟PLC的CPU的工控机分别与模拟PLC的I/O的外扩I/O模块、模拟PLC电源的外接电源模块连接。本发明采用可视化逻辑编辑上下料调度，用户根据IO表和上下料工艺，可以简单快速的设置出机床上下料系统的调度逻辑。该系统具有较高的可扩展性，既可以通过添加外置I/O模块，进行系统外围设备的扩展；也可以通过调度逻辑设置，使一套上下料系统支持多个加工工艺；本发明的控制方法简单且易于操作，解决了单纯依靠PLC控制存在的逻辑复杂、可扩展性差的问题。
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公开(公告)号：CN107543546B
公开(公告)日：2021-03-05
申请号：CN201610482778.X
申请日：2016-06-28
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 本发明实施例公开了一种六轴运动传感器的姿态解算方法及装置，所述传感器包括陀螺仪和加速度计，在预设的周期内，包括：获取所述陀螺仪的第一数据；获取所述加速度计的第二数据；对所述第一数据进行预设的第一算法计算得到实时角速度值；对所述第二数据按照预设的第二算法计算得到角度值；对所述角度值和所述实时角速度值进行卡曼滤波计算得到姿态倾角。使用上述方法和装置进行姿态检测能够充分发挥陀螺仪动态特性优异以及加速度计测量准确的特点，同时抑制了陀螺仪漂移严重和加速度计易受振动影响的弊端，准确从微机电六轴运动传感器中解算出实时姿态。
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公开(公告)号：CN109211226A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201710515333.1
申请日：2017-06-29
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
摘要： 本发明实施例公开了一种基于MEMS运动传感器二维姿态解算的方法及装置，通过对MEMS运动传感器和多维卡尔曼滤波器进行初始化；获取MEMS运动传感器的原始数据；构建多维卡尔曼滤波器；对所构建的多维卡尔曼滤波器进行迭代计算；根据多维卡尔曼滤波器状态方程与空间二维欧拉角的关系求解二维运动姿态角度。本发明实施例通过采用多维卡尔曼滤波器，无需额外增加磁力计等第三种传感器进行校正且能够进行多维姿态解算，从而实现有效地避免电磁变化对姿态解算的影响和应用产品领域范围仍然广泛。
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公开(公告)号：CN108121334A
公开(公告)日：2018-06-05
申请号：CN201611062948.5
申请日：2016-11-28
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种自平衡机器人运动控制方法及装置。本发明的自平衡机器人运动控制方法包括：S1，获取自平衡机器人的实时姿态；S2，对所获取的自平衡机器人的实时姿态进行控制，使其达到平衡状态；S3，获取运动指令，并根据运动指令进行运动，在运动完成后返回步骤S2。本发明还公开了一种自平衡机器人运动控制装置。
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公开(公告)号：CN106602698A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201510676661.0
申请日：2015-10-19
IPC分类号： H02J9/06
摘要： 本发明提供了一种防伺服系统工作参数掉电丢失系统，包括电源监测电路、主控制器、供电电源、储能电容、掉电存储器，还包括供电切换及控制电路，供电切换及控制电路分别电连接电源监测电路、主控制器、供电电源、储能电容、掉电存储器；其中，电源监测电路监测防伺服系统的供电并发送监测信号至供电切换及控制电路；供电电源、储能电容根据供电切换及控制电路的控制进行供电；供电切换及控制电路分别控制主控制器、掉电存储器的供电。本发明的防伺服系统工作参数掉电丢失系统，克服了传统采用UPS和BBU造成的系统成本高、结构复杂和体积大的缺点，通过切换控制储能电容，实现掉电条件下降低功耗，并在保证数据存储前提下，缩小冗余电容的电量和体积。
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