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公开(公告)号：CN116171847A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202111417189.0
申请日：2021-11-26
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
摘要： 本发明涉及一种适用于蔬菜自动化立体栽培的搬运穿梭车，包括行走车体，且所述行走车体内部设有行走驱动机构，所述行走车体两侧均设有行走传动机构、行走轮和抬升机构，其中行走轮通过所述行走驱动机构驱动转动，且所述行走驱动机构通过行走传动机构传递转矩，栽培板设于所述行走车体中且两侧分别通过对应侧的抬升机构支撑，所述行走车体上侧设有箱体，且所述箱体内设有电控系统。本发明可直接对栽培板进行搬运，无需将栽培板与营养液槽绑定同时搬运，提高栽植空间利用率的同时也降低了生产成本。
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公开(公告)号：CN113997730A
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202111215525.3
申请日：2021-10-19
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
摘要： 本发明涉及行走装置，具体地说是一种行走轮组件，包括行走轮、透盖、花键轴、密封圈及轴承，行走轮的左右两侧对称设有透盖，每侧透盖的一端与机架板相连，另一端内部镶嵌有轴承，透盖通过轴承与行走轮的中心轴转动连接；花键轴的一端穿入中心轴内，并与中心轴键连接，花键轴的另一端与电机减速机相连，由电机减速机提供转矩；行走轮每侧的轮缘与中心轴之间均设有凸起轴肩，凸起轴肩与透盖的另一端之间以及透盖内部位于轴承内圈外表面处均设有密封圈，两处密封圈之间形成封闭腔室，封闭腔室内存储有为轴承提供润滑的润滑脂。本发明重量轻、结构紧凑，能够节约能源；中部封闭油腔能够延长轴承润滑周期，提高轴承使用寿命；方便维护，降低制造成本。
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公开(公告)号：CN112938273A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN201911266787.5
申请日：2019-12-11
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
摘要： 本发明涉及仓储物流系统领域，具体地说是一种低工位托盘移载机，包括行走框架、行走驱动机构、提升框架和提升机构，其中行走框架通过行走驱动机构驱动沿着地面轨道行走，提升框架设于行走框架内部，提升机构设于行走框架上，且提升框架通过提升机构驱动在行走框架内升降，所述提升框架两侧设有下端带货叉的转杆，所述提升框架上设有货叉摆动机构，且所述转杆通过所述货叉摆动机构驱动转动。本发明能够根据需要降低托盘放置高度，实现物流输送系统货物的灵活取放。
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公开(公告)号：CN116177075A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202111417190.3
申请日：2021-11-26
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
摘要： 本发明涉及一种具有水平移载功能的重型四向车系统，其中车体组件的下车体前后两侧设有第一行走轮，中车体可升降地设于下车体左右两侧，且中车体上设有第二行走轮，下车体内的行走驱动组件包括行走驱动装置以及垂直设置的驱动轴和中间轴，且第一行走轮通过驱动轴驱动旋转，第二行走轮通过中间轴驱动转动，中车体两端设有顶升板，驱动轴两端设有第一偏心轮，换向驱动组件包括换向驱动装置和换向轴，换向轴两端设有第二偏心轮，第一偏心轮和第二偏心轮分别与对应顶升板相抵，换向时驱动轴和换向轴通过换向驱动装置驱动转动，水平输送组件安装于下车体上。本发明解决了环形穿梭车系统转弯半径占用库区空间大，方案布置受限的问题。
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公开(公告)号：CN115817156A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202111091254.5
申请日：2021-09-17
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
摘要： 本发明涉及一种RGV的驱动机构，包括驱动组件、弹簧伸缩组件和自动注油组件，其中驱动组件包括驱动装置和驱动连杆，RGV车体内设有驱动安装架和立架，且驱动连杆一端通与驱动安装架下端转动连接、另一端与弹簧伸缩组件一端转动连接，弹簧伸缩组件另一端与立架下端连接，驱动装置下端与驱动连杆固连，且驱动装置下端设有齿轮与设于RGV的行走车架上的齿条啮合，RGV车体内设有自动注油组件，且所述齿条和齿轮通过所述自动注油组件定时注油润滑。本发明可以避免传统传输轴扭转角带来的车体左右轮不同步的问题，满足精度要求同时也保证车体安全顺利运行，而且整体结构紧凑，同时降低了人工维护成本。
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公开(公告)号：CN113548353B
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202110635288.X
申请日：2021-06-08
申请人： 中国农业科学院都市农业研究所 , 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
摘要： 本发明涉及智能农业装备领域，尤其涉及一种用于植物工厂立体栽植的多层穿梭车系统及控制方法。包括：上位机、栽培架、穿梭车的行走装置、抬升装置及电气控制系统；行走装置、抬升装置设于穿梭车车体内；上位机与电气控制系统无线通信；栽培架上设有营养液槽，营养液槽上设有多个栽培位；电气控制系统设于穿梭车车体内，以接收到上位机发送的任务指令后，得到作业模式和目标信息，选择并切换定位模式，根据作业流程分别驱动行走装置、抬升装置执行行走和抬升定位。本发明结构紧凑，使用作物上方的狭小空间作为其运行通道，大大提高了栽植空间的利用率；简便利用原有栽植设施，对栽植环境影响小；借助外围搬运设备的灵活转运，还具有高柔性、高可维护性的特点。
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公开(公告)号：CN114074812A
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN202010816752.0
申请日：2020-08-14
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
摘要： 本发明涉及自动化物流仓储领域，具体地说是一种无动力便移式重载堆垛车，其中升降机构和升降滑板均设于车架上，且升降滑板通过升降机构驱动升降，平移驱动机构和平移滑台均设于升降滑板上，且平移滑台通过平移驱动机构驱动平移，在平移滑台上设有旋转货叉，在车架两侧设有行走轮组件，轨道一侧设有滑槽，且行走轮组件中的行走轮沿着轨道移动，防倾翻轮组沿着所述滑槽移动，换向轮组件包括活动踏板和换向轮，且车架换向时活动踏板放于轨道上，防倾翻轮组向外移动脱离对应轨道上的滑槽，换向轮下降与对应的活动踏板接触，同时行走轮被顶升脱离轨道。本发明可快速布置在不同巷道内且为纯手动操控，能够代替故障或停电的堆垛机实现货物存取。
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公开(公告)号：CN116216594A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202111463944.9
申请日：2021-12-03
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
摘要： 本发明涉及一种不等长叉板的伸缩勾取货叉，包括勾叉组件、传动组件、驱动机构和夹紧机构，所述勾叉组件包括外叉、中叉、内叉和联动同步带，其中中叉设于外叉内侧并与外叉滑动连接，内叉设于中叉内侧并通过内叉滑轨组件与中叉滑动连接，所述中叉通过所述驱动机构驱动移动，且所述驱动机构通过设于所述中叉下侧的传动组件传递力矩，所述联动同步带一端固设于所述外叉后端，另一端穿过并绕过所述中叉前端后固设于所述内叉后端，所述夹紧机构包括第一同步带和第三同步带，且所述外叉一端与第一同步带固定、另一端与第三同步带固定。本发明勾叉组件的内叉长度缩短，且内叉可伸出距离大于内叉自身长度，从而降低了货叉伸出后的挠度，减轻货叉重量。
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公开(公告)号：CN114074810B
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202010805331.8
申请日：2020-08-12
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
摘要： 本发明涉及穿梭车领域，具体地说是一种具有自主救援功能的四向穿梭车系统，包括动力单元、救援控制模块、控制阀组、换向液压缸组和顶升液压缸组，其中控制阀组包括换向控制模块和顶升控制模块，且动力单元的输出端通过第一管路与所述控制阀组相连、回流端通过第二管路与所述控制阀组相连，并且所述第一管路和第二管路分别与救援控制模块上的对应端口相连，换向液压缸组两侧管路和顶升液压缸组两侧管路均设有连接接头，救援控制模块上设有救援接头，且故障B车上的连接接头分别通过管路与救援A车救援控制模块上对应的救援接头相连。本发明通过救援控制模块实现救援A车与故障B车的液压系统连通共用，进而可以利用救援A车将故障B车及时转移。
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公开(公告)号：CN114074813A
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN202010817067.X
申请日：2020-08-14
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
摘要： 本发明涉及自动化物流仓储领域，具体地说是一种剪叉式外导向超长堆垛机，包括行走机构、升降驱动机构、剪叉机构和货叉机构，行走机构设有车架，升降驱动机构和剪叉机构设于所述车架上，且货叉机构通过剪叉机构支撑，剪叉机构包括剪叉连杆组件，升降驱动机构设有移动座，货叉机构设有横梁体，且剪叉机构最下端剪叉连杆组件中的第二连杆下端与车架铰接、第一连杆下端与车架滑动连接并通过升降驱动机构中对应侧的移动座驱动移动，剪叉机构最上端剪叉连杆组件中的第一连杆上端与横梁体铰接、第二连杆上端与横梁体滑动连接，在货叉机构两端设有可移动的货叉板。本发明行走方向和取放货方向均为货物宽度方向，使立体仓库布局更加灵活紧凑。
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