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公开(公告)号：CN107049668A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201710339533.6
申请日：2017-05-15
申请人： 河北工业大学
CPC分类号： A61G7/1025 , A61G7/104 , A61G7/1073 , A61G2203/10 , A61G2203/70
摘要： 本发明涉及一种护理机器人用升降座椅机构，其特征在于该升降座椅机构包括座椅、座杆、座管夹、第一套管、第二套管、卡箍、卡箍铰座、连接杆、推杆连接件、推杆头部连接件、第一轴承座、电动推杆、推杆尾部连接件、第二轴承座和座椅铰座；所述座椅与座杆的上部连接；所述第一套管包括水平段和竖直段，所述座杆的下部嵌套在第一套管的竖直段中，并通过座管夹将座杆与第一套管的竖直段加紧，并固定；所述第一套管的水平段嵌套在第二套管中，并通过另一个座管夹将第一套管的水平段与第二套管一端加紧，并固定；所述第二套管的另一端与座椅铰座铰接，第二套管能围绕座椅铰座的铰点进行转动，座椅铰座的另一端连接护理机器人中部机架。
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公开(公告)号：CN107049668B
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN201710339533.6
申请日：2017-05-15
申请人： 河北工业大学
摘要： 本发明涉及一种护理机器人用升降座椅机构，其特征在于该升降座椅机构包括座椅、座杆、座管夹、第一套管、第二套管、卡箍、卡箍铰座、连接杆、推杆连接件、推杆头部连接件、第一轴承座、电动推杆、推杆尾部连接件、第二轴承座和座椅铰座；所述座椅与座杆的上部连接；所述第一套管包括水平段和竖直段，所述座杆的下部嵌套在第一套管的竖直段中，并通过座管夹将座杆与第一套管的竖直段加紧，并固定；所述第一套管的水平段嵌套在第二套管中，并通过另一个座管夹将第一套管的水平段与第二套管一端加紧，并固定；所述第二套管的另一端与座椅铰座铰接，第二套管能围绕座椅铰座的铰点进行转动，座椅铰座的另一端连接护理机器人中部机架。
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公开(公告)号：CN109910024A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201910256688.2
申请日：2019-04-01
申请人： 河北工业大学
摘要： 本发明为一种面向背抱式移乘护理机器人的人体姿势识别系统，该系统通过放置于护理机器人与使用者接触部分的气囊式压力传感器阵列实时采集人机交互时产生的各个分区的压力分布及变化信息，同时在机器人上位机建立人机力学解算模型，将采集到的压力信息与力学模型结合解算出使用者实时的身体姿态，将身体姿态信息作为控制依据调整机器人姿态达到保证使用者安全舒适的目的。本发明可以实现在低成本的情况下简单、无束缚、准确的数据获取，并将人体姿势信息作为控制依据驱动机器人进行运动调整保证使用者的舒适安全性。
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公开(公告)号：CN106976447B
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN201710340576.6
申请日：2017-05-15
申请人： 河北工业大学
摘要： 本发明涉及一种移动式机器人辅助刹车机构，其特征在于该辅助刹车机构包括电机、刹车主动轴、同步轮主动轮、同步轮从动轮、刹车从动轴、铰点轴、吸盘、下连杆、上连杆、机架连接件和吸盘连接杆；所述电机固定在移动式机器人的底部上，为辅助刹车机构的运动提供动力，电机的输出端连接刹车主动轴；在刹车主动轴的另一端安装同步轮主动轮，所述刹车从动轴安装在机架连接件上，机架连接件与移动式机器人的底部主体固定；在与同步轮主动轮同侧的刹车从动轴上安装同步轮从动轮，同步轮从动轮和同步轮主动轮之间通过同步带连接；刹车从动轴未安装同步轮从动轮的一端连接上连杆的一端。
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公开(公告)号：CN107471248B
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN201710909410.1
申请日：2017-09-29
申请人： 河北工业大学
摘要： 本发明公开了一种宽度可调节的自收回护理机器人用抱人柔臂机构，包括电机、涡轮、蜗杆、左线轮、左调节滑块、左固定导轨、涡轮固定轴、左线轮轴、左牵引绳导向轮、左同步带轮、左牵引绳、左侧限位块、同步带、第一同步齿轮、第二同步齿轮、传动轴、右同步带轮、右线轮、右调节滑块、右固定导轨、右线轮轴、右牵引绳导向轮、右牵引绳、右侧限位块、胸靠、左弹簧板、柔臂限位压块和右弹簧板。该机构具有工作时的抱取和自收回状态的卷曲收回的功能，将电机的转动通过蜗轮蜗杆、同步带轮、同步齿轮变成两个线轮的相同转速但方向相反的转动，从而将牵引绳的伸缩功能变成抱臂的弯曲抱取和收回动作。该机构结构简单、紧凑并且宽度可以调节。
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公开(公告)号：CN109910024B
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN201910256688.2
申请日：2019-04-01
申请人： 河北工业大学
摘要： 本发明为一种面向背抱式移乘护理机器人的人体姿势识别系统，该系统通过放置于护理机器人与使用者接触部分的气囊式压力传感器阵列实时采集人机交互时产生的各个分区的压力分布及变化信息，同时在机器人上位机建立人机力学解算模型，将采集到的压力信息与力学模型结合解算出使用者实时的身体姿态，将身体姿态信息作为控制依据调整机器人姿态达到保证使用者安全舒适的目的。本发明可以实现在低成本的情况下简单、无束缚、准确的数据获取，并将人体姿势信息作为控制依据驱动机器人进行运动调整保证使用者的舒适安全性。
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公开(公告)号：CN106976447A
公开(公告)日：2017-07-25
申请号：CN201710340576.6
申请日：2017-05-15
申请人： 河北工业大学
CPC分类号： B60T1/14 , B60T13/741
摘要： 本发明涉及一种移动式机器人辅助刹车机构，其特征在于该辅助刹车机构包括电机、刹车主动轴、同步轮主动轮、同步轮从动轮、刹车从动轴、铰点轴、吸盘、下连杆、上连杆、机架连接件和吸盘连接杆；所述电机固定在移动式机器人的底部上，为辅助刹车机构的运动提供动力，电机的输出端连接刹车主动轴；在刹车主动轴的另一端安装同步轮主动轮，所述刹车从动轴安装在机架连接件上，机架连接件与移动式机器人的底部主体固定；在与同步轮主动轮同侧的刹车从动轴上安装同步轮从动轮，同步轮从动轮和同步轮主动轮之间通过同步带连接；刹车从动轴未安装同步轮从动轮的一端连接上连杆的一端。
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公开(公告)号：CN106983619B
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN201710340526.8
申请日：2017-05-15
申请人： 河北工业大学
摘要： 本发明涉及一种移乘搬运护理机器人，其特征在于该机器人包括扶手、升降座椅机构、脚踏板机构、防止翻倒机构、机身、导向脚轮、主体支撑连杆、主体转动连杆、胸靠部分、刚性支撑部分和环抱部分；在机身后部内安装主体支撑连杆，主体支撑连杆的上部与主体转动连杆的一端铰接，所述主体转动连杆伸出机身的外部，主体转动连杆的另一端铰接胸靠部分的背面，胸靠部分、主体支撑连杆和主体转动连杆共同构成三连杆结构；在胸靠部分的左右两侧上端对称布置有刚性支撑部分；在胸靠部分的背面上方设置有扶手；在胸靠部分的左右两侧的中下部对称布置有环抱部分，所述环抱部分呈对称工作状态，在工作过程中通过环抱部分的闭合和张开状态。
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公开(公告)号：CN107471248A
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201710909410.1
申请日：2017-09-29
申请人： 河北工业大学
CPC分类号： B25J17/00 , B25J11/009 , H02K7/1166
摘要： 本发明公开了一种宽度可调节的自收回护理机器人用抱人柔臂机构，包括电机、涡轮、蜗杆、左线轮、左调节滑块、左固定导轨、涡轮固定轴、左线轮轴、左牵引绳导向轮、左同步带轮、左牵引绳、左侧限位块、同步带、第一同步齿轮、第二同步齿轮、传动轴、右同步带轮、右线轮、右调节滑块、右固定导轨、右线轮轴、右牵引绳导向轮、右牵引绳、右侧限位块、胸靠、左弹簧板、柔臂限位压块和右弹簧板。该机构具有工作时的抱取和自收回状态的卷曲收回的功能，将电机的转动通过蜗轮蜗杆、同步带轮、同步齿轮变成两个线轮的相同转速但方向相反的转动，从而将牵引绳的伸缩功能变成抱臂的弯曲抱取和收回动作。该机构结构简单、紧凑并且宽度可以调节。
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公开(公告)号：CN106965207A
公开(公告)日：2017-07-21
申请号：CN201710339857.X
申请日：2017-05-15
申请人： 河北工业大学
CPC分类号： B25J19/00 , B25J11/009
摘要： 本发明涉及一种可自由伸缩的护理机器人脚踏板机构，其特征在于该脚踏板机构包括电机、曲柄、连杆、连杆铰点、铰点连接板、脚踏板固定件、滚轮安装件、脚踏板、脚踏板加强筋、滑动轮、滚轮滑道和支撑轮；所述滚轮滑道安装在护理机器人下部的机架上，所述脚踏板的左右两端固定有脚踏板固定件，该脚踏板固定件为L型板，L型板的水平面的上表面与脚踏板的下表面固定，L型板的竖直面垂直于脚踏板的平面向上；在脚踏板的下表面还安装有脚踏板加强筋；在脚踏板固定件的外侧固定安装滚轮安装件，所述滚轮安装件为倒L型板，倒L型板的竖直面与相邻的脚踏板固定件固定，倒L型板的水平面朝向脚踏板的外侧。
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