公开(公告)号：CN104608142A

公开(公告)日：2015-05-13

申请号：CN201510009270.3

申请日：2015-01-09

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 张小俊 ,  史延雷 ,  张冬 ,  孙凌宇 ,  张明路

IPC: B25J17/00

Abstract: 本发明公开一种旋转型变刚度柔性关节，包含被动变刚度机构和主动柔性驱动机构，其特征在于所述被动变刚度机构主要包括：关节输出盘、关节第一驱动盘、关节第二驱动盘、第一、第二凸轮组及第一、第二凸轮组安装座、光轴及其支撑座、调刚度安装盘、直线轴承和弹簧，所述关节第一驱动盘与关节第二驱动盘固定连接；关节第二驱动盘与关节输出盘上有相同轮廓线的凸轮槽，且该轮廓线可实现关节等效刚度随关节柔性变形角度而变化，第一、第二凸轮组凸轮同时与第二驱动盘、关节输出盘相接触；所述主动柔性驱动机构主要包括：梯形丝杠、丝杠支撑座、丝杠螺母、丝杠轴承、直流伺服电机、电机安装座、联轴器、变刚度调整座、直线轴承和弹簧。

公开(公告)号：CN104647397B

公开(公告)日：2016-02-03

申请号：CN201510114055.X

申请日：2015-03-17

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 张小俊 ,  史延雷 ,  张冬 ,  张明路

IPC: B25J17/00

Abstract: 本发明公开一种可变刚度的柔性关节，该柔性关节包括下圆盘、中圆盘、上圆盘、外罩、调刚度外壳、主电机输入轴、从动轴、异形齿轮输入轴、从动异形齿轮输入轴、调刚度轴、轴承、一级输入齿轮、一级从动齿轮、二级输入齿轮、二级从动齿轮、三级输入齿轮、三级从动齿轮、调刚度输入齿轮、调刚度从动齿轮、主动异形齿轮、从动异形齿轮、调刚度直流电机、电机固定支架和扭簧；所述下圆盘、中圆盘与上圆盘与外罩固定连接；所述调刚度外壳与上圆盘固定连接；所述主电机输入轴与主电机同步旋转，并通过键与一级输入齿轮连接；所述一级从动齿轮与一级输入齿轮配合连接；所述二级输入齿轮与从动轴连接；所述三级输入齿轮与从动异形齿轮输入轴连接。

公开(公告)号：CN104647397A

公开(公告)日：2015-05-27

申请号：CN201510114055.X

申请日：2015-03-17

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 张小俊 ,  史延雷 ,  张冬 ,  张明路

IPC: B25J17/00

Abstract: 本发明公开一种可变刚度的柔性关节，该柔性关节包括下圆盘、中圆盘、上圆盘、外罩、调刚度外壳、主电机输入轴、从动轴、异形齿轮输入轴、从动异形齿轮输入轴、调刚度轴、轴承、一级输入齿轮、一级从动齿轮、二级输入齿轮、二级从动齿轮、三级输入齿轮、三级从动齿轮、调刚度输入齿轮、调刚度从动齿轮、主动异形齿轮、从动异形齿轮、调刚度直流电机、电机固定支架和扭簧；所述下圆盘、中圆盘与上圆盘与外罩固定连接；所述调刚度外壳与上圆盘固定连接；所述主电机输入轴与主电机同步旋转，并通过键与一级输入齿轮连接；所述一级从动齿轮与一级输入齿轮配合连接；所述二级输入齿轮与从动轴连接；所述三级输入齿轮与从动异形齿轮输入轴连接。

公开(公告)号：CN104608142B

公开(公告)日：2016-06-08

申请号：CN201510009270.3

申请日：2015-01-09

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 张小俊 ,  史延雷 ,  张冬 ,  孙凌宇 ,  张明路

IPC: B25J17/00

Abstract: 本发明公开一种旋转型变刚度柔性关节，包含被动变刚度机构和主动柔性驱动机构，其特征在于所述被动变刚度机构主要包括：关节输出盘、关节第一驱动盘、关节第二驱动盘、第一、第二凸轮组及第一、第二凸轮组安装座、光轴及其支撑座、调刚度安装盘、直线轴承和弹簧，所述关节第一驱动盘与关节第二驱动盘固定连接；关节第二驱动盘与关节输出盘上有相同轮廓线的凸轮槽，且该轮廓线可实现关节等效刚度随关节柔性变形角度而变化，第一、第二凸轮组凸轮同时与第二驱动盘、关节输出盘相接触；所述主动柔性驱动机构主要包括：梯形丝杠、丝杠支撑座、丝杠螺母、丝杠轴承、直流伺服电机、电机安装座、联轴器、变刚度调整座、直线轴承和弹簧。

公开(公告)号：CN204487594U

公开(公告)日：2015-07-22

申请号：CN201520148572.4

申请日：2015-03-17

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 张小俊 ,  史延雷 ,  张冬 ,  张明路

IPC: B25J17/00

Abstract: 本实用新型公开一种可变刚度的柔性关节，该柔性关节包括下圆盘、中圆盘、上圆盘、外罩、调刚度外壳、主电机输入轴、从动轴、异形齿轮输入轴、从动异形齿轮输入轴、调刚度轴、轴承、一级输入齿轮、一级从动齿轮、二级输入齿轮、二级从动齿轮、三级输入齿轮、三级从动齿轮、调刚度输入齿轮、调刚度从动齿轮、主动异形齿轮、从动异形齿轮、调刚度直流电机、电机固定支架和扭簧；所述下圆盘、中圆盘与上圆盘与外罩固定连接；所述调刚度外壳与上圆盘固定连接；所述主电机输入轴与主电机同步旋转，并通过键与一级输入齿轮连接；所述一级从动齿轮与一级输入齿轮配合连接；所述二级输入齿轮与从动轴连接；所述三级输入齿轮与从动异形齿轮输入轴连接。

公开(公告)号：CN204414132U

公开(公告)日：2015-06-24

申请号：CN201520013651.4

申请日：2015-01-09

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 张小俊 ,  史延雷 ,  张冬 ,  孙凌宇 ,  张明路

IPC: B25J17/00

Abstract: 本实用新型公开一种可变刚度的柔性关节，包含被动变刚度机构和主动柔性驱动机构，其特征在于所述被动变刚度机构主要包括：关节输出盘、关节第一驱动盘、关节第二驱动盘、第一、第二凸轮组及第一、第二凸轮组安装座、光轴及其支撑座、调刚度安装盘、直线轴承和弹簧，所述关节第一驱动盘与关节第二驱动盘固定连接；关节第二驱动盘与关节输出盘上有相同轮廓线的凸轮槽，且该轮廓线可实现关节等效刚度随关节柔性变形角度而变化，第一、第二凸轮组凸轮同时与第二驱动盘、关节输出盘相接触；所述主动柔性驱动机构主要包括：梯形丝杠、丝杠支撑座、丝杠螺母、丝杠轴承、直流伺服电机、电机安装座、联轴器、变刚度调整座、直线轴承和弹簧。