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公开(公告)号：CN119328746A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411390063.2
申请日：2024-10-08
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种快换形式下机械臂末端变负载动力学自诊断及补偿方法，其技术特点是：基于迭代最小二乘在线辨识建立动力学模型；基于雅克比矩阵映射进行变工况下的负载参数辨识；建立包括连杆刚体动力学、连杆误差补偿动力学和负载动力学的混合动力学模型；建立可变负载动力学模型；当机械臂末端负载改变时，通过更新混合动力学模型中的参数对机器人关节进行控制；通过实时收集传感器数据进行在线辨识和补偿。本发明能够有效提高机器人在面对连杆变形、变化负载和测量噪声等多种不确定因素时的动态表征的准确性和鲁棒性，提高了机器人物理人机交互的安全性和可靠性，可广泛用于工业自动化、医疗手术辅助和救援机器人等领域。
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公开(公告)号：CN116968000A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310996887.3
申请日：2023-08-09
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种用于大型储罐外壁喷涂作业的立面移动机械臂系统，其技术特点是：包括七轴机械臂、履带式爬壁平台、视觉检测装置、喷涂装置及控制系统；履带式爬壁平台包括密闭箱体和履带模块，在履带模块外表面安装有履带磁块，七轴机械臂安装在密闭箱体上，喷涂装置安装在七轴机械臂的前端实现喷涂功能，视觉检测装置安装在七轴机械臂的前端外侧实现储罐的环境检测功能，控制系统安装在密闭箱体内并与履带模块、七轴机械臂、视觉检测装置、喷涂装置电连接。本发明设计合理、结构紧凑、质量较轻、易于安装、姿态调整灵活、越障能力好、机电一体化水平高、工作空间符合动力学设计，具有出色精确度和高灵敏度，满足喷涂作业的相关标准。
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公开(公告)号：CN117001664A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202310996886.9
申请日：2023-08-09
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种立面移动机械臂系统防倾覆检测及控制方法，其技术特点是包括建立立面坐标条件下的机械臂的动力学模型；根据机械臂的动力学模型，联合立面移动平台建立立面移动机械臂系统动力学模型，采用TOM倾覆力矩方法建立倾覆稳定性评价模型；在立面移动平台移动过程中，通过倾覆力矩判断立面移动机械臂系统防倾覆的稳定性；如果立面移动机械臂系统的倾覆力矩超过设定的倾覆阈值，控制机械臂主动改变位姿。本发明能够准确地判断出立面移动机械臂系统倾覆的可能性以及倾覆的方向，进而控制机械臂主动改变位姿，降低了系统倾覆风险，有效地提升了立面移动机械臂系统的倾覆稳定性，提高了系统的环境适应能力，可广泛用于爬壁机器人领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117019470A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202310991062.2
申请日：2023-08-08
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种管道喷漆机器人，其技术特点是：包括框架、横移装置、升降装置和喷漆机械臂，在框架中部下方装有实现定位功能的马鞍座，所述横向装置水平移动安装在框架内部，所述升降装置纵向滑动安装在横向装置的外侧，所述喷漆机械臂一端安装在升降装置的底部，在喷漆机械臂另一端安装有喷漆设备，通过横移装置和升降装置来调节喷漆机械臂的水平和垂直位置，实现对管道的均匀喷漆功能。本发明将喷漆机械臂与升降装置及横移装置安装在一起，实现喷漆机械臂的垂直及水平方向的移动功能，能够更加灵活地调节喷涂面积，大大提高了工作效率，并且操作简单，适用广泛，加大机器人的实用性。
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公开(公告)号：CN117001636A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202310991063.7
申请日：2023-08-08
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种内嵌式十字滑台，其技术特点是：包括底板、第一移动模组和第二移动模组；第一移动模组包括第一驱动电机、第一滚珠丝杠移动模组、第一微型滑轨、第一微型滑块和第一联动底板，第一驱动电机与第一滚珠丝杠移动模组的尾端相连接用于驱动第一滚珠丝杠移动模组及第一联动底板沿X轴向做往复直线运动；第二移动模组包括第二驱动电机、第二滚珠丝杠移动模组、第二微型滑轨、第二微型滑块、第二联动底板和调平板；第二驱动电机与第二滚珠丝杠移动模组尾端相连接，用于驱动第二滚珠丝杠移动模组及第二联动底板沿Y轴向做往复直线运动。本发明有效解决了特种机器人在高度受限环境中工作时，X、Y两轴的定位问题及Z轴行程不够的问题。
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公开(公告)号：CN220514523U
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202322118532.2
申请日：2023-08-08
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本实用新型涉及一种管道喷漆机器人，其技术特点是：包括框架、横移装置、升降装置和喷漆机械臂，在框架中部下方装有实现定位功能的马鞍座，所述横移装置水平移动安装在框架内部，所述升降装置纵向滑动安装在横移装置的外侧，所述喷漆机械臂一端安装在升降装置的底部，在喷漆机械臂另一端安装有喷漆设备，通过横移装置和升降装置来调节喷漆机械臂的水平和垂直位置，实现对管道的均匀喷漆功能。本实用新型将喷漆机械臂与升降装置及横移装置安装在一起，实现喷漆机械臂的垂直及水平方向的移动功能，能够更加灵活地调节喷涂面积，大大提高了工作效率，并且操作简单，适用广泛，加大机器人的实用性。
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公开(公告)号：CN220534217U
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202322118538.X
申请日：2023-08-08
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本实用新型涉及一种内嵌式十字滑台，其技术特点是：包括底板、第一移动模组和第二移动模组；第一移动模组包括第一驱动电机、第一滚珠丝杠移动模组、第一微型滑轨、第一微型滑块和第一联动底板，第一驱动电机与第一滚珠丝杠移动模组的尾端相连接用于驱动第一滚珠丝杠移动模组及第一联动底板沿X轴向做往复直线运动；第二移动模组包括第二驱动电机、第二滚珠丝杠移动模组、第二微型滑轨、第二微型滑块、第二联动底板和调平板；第二驱动电机与第二滚珠丝杠移动模组尾端相连接，用于驱动第二滚珠丝杠移动模组及第二联动底板沿Y轴向做往复直线运动。本实用新型有效解决了特种机器人在高度受限环境中工作时，X、Y两轴的定位问题及Z轴行程不够的问题。
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公开(公告)号：CN220499140U
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202322130676.X
申请日：2023-08-09
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本实用新型涉及一种用于大型储罐外壁喷涂作业的立面移动机械臂系统，其技术特点是：包括七轴机械臂、履带式爬壁平台、视觉检测装置、喷涂装置及控制系统；履带式爬壁平台包括密闭箱体和履带模块，在履带模块外表面安装有履带磁块，七轴机械臂安装在密闭箱体上，喷涂装置安装在七轴机械臂的前端实现喷涂功能，视觉检测装置安装在七轴机械臂的前端外侧实现储罐的环境检测功能，控制系统安装在密闭箱体内并与履带模块、七轴机械臂、视觉检测装置、喷涂装置电连接。本实用新型设计合理、结构紧凑、质量较轻、易于安装、姿态调整灵活、越障能力好、机电一体化水平高、工作空间符合动力学设计，具有出色精确度和高灵敏度，满足喷涂作业的相关标准。
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