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公开(公告)号：CN106601466B
公开(公告)日：2018-07-03
申请号：CN201611230468.5
申请日：2016-12-28
申请人： 河北工业大学
IPC分类号： H01F41/02
摘要： 本发明公开一种特高压变压器铁芯贴片视觉机器人系统，包括震动送料器、不锈钢胶桶、副滑车、真空吸附器、升降双轴气缸、水平双轴气缸、主滑车、滑轨、可移动式工作台、轨道、相机、光源、光源控制器、一号气泵、二号气泵、不锈钢单轨道、一号导管、二号导管、三号导管、四号导管、五号导管、六号导管、胶管、工控机、PLC控制柜、主滑车电机、副滑车电机、存片槽和门型框架结构；本发明视觉机器人系统为智能型一键式操作，可完成自动上胶、自动排料、自动取放片、自动加压等整个工艺流程，PLC控制系统可将纽扣型滑石片按一定规律自动粘接到硅钢片上。
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公开(公告)号：CN106856147B
公开(公告)日：2018-10-16
申请号：CN201611230471.7
申请日：2016-12-28
申请人： 河北工业大学
IPC分类号： H01F41/02
摘要： 本发明公开一种基于视觉检测的特高压变压器铁芯贴片方法，该方法的具体步骤是：（1）通过工业相机的摄像头获取硅钢片表面区域图像；（2）通过工业相机中的图像处理器对获取到的硅钢片图像进行处理，以确定硅钢片边缘与角点位置。（3）工业相机将硅钢片的边缘与角点位置信息发送给控制系统，控制系统根据不同滑石片的粘贴顺序与间隔要求，以及硅钢片的边缘与角点位置信息来确定每一个滑石片的粘贴点位置；同时，控制系统调控贴片装置根据设定的滑石片的粘贴顺序进行贴片作业。本发明方法通过单帧图像提取的三维硅钢片表面特征信息，即可计算出贴片装置在二维平面内的相对偏差量，进而可实现在三维空间目标粘贴点的准确定位。
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公开(公告)号：CN105656260A
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201610223323.6
申请日：2016-04-12
申请人： 河北工业大学 , 天津易而速机器人科技开发有限公司
IPC分类号： H02K15/02
CPC分类号： H02K15/02
摘要： 本发明涉及一种电机转子视觉组装生产线及组装工艺，其特征在于所述组装生产线包括轴套自动出料设备、端板自动出料设备、单臂液压机、嵌磁钢设备、转子铁心托盘、转轴托盘、压装成品托盘、机器人、PLC、工业相机、环形光源和工业平板电脑；其中机器人、PLC、单臂液压机、轴套自动出料设备、转子铁心托盘、转轴托盘、压装成品托盘、端板自动出料设备和嵌磁钢设备构成机器人执行系统；工业相机、环形光源和工业平板电脑组成机器人视觉系统；所述工业平板电脑上安装有工件位置识别视觉软件；环形光源固定在工业相机上，所述工业相机与环形光源同轴安装在机器人的机械臂上，进行工件位置检测时垂直于工件表面。
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公开(公告)号：CN105458462A
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201510967977.5
申请日：2015-12-22
申请人： 河北工业大学 , 天津爱普杰科技有限公司
CPC分类号： B23K9/1274 , B23K9/095
摘要： 本发明公开了一种变间隙梯形焊缝多参数同步视觉检测跟踪方法，该方法利用二维焊缝图像得到焊缝三维的位置信息以及焊缝间隙，使得图像特征的变化和焊枪运动之间存在线性关系，根据智能相机传感器采集的单帧图像，提取出图像特征点，由特征点计算出焊枪在三维空间的位置坐标和焊缝间隙，在跟踪过程中，视觉系统将计算得到的三维坐标信息和焊缝间隙通过通信线传输给控制系统，控制系统寻找焊缝初始点，之后实时跟踪焊缝，视觉系统识别焊缝终止点后，将焊缝终止点传给控制系统后，焊接结束。此方法可实现焊枪在三维空间焊点的准确定位，并且在实时焊接过程中对较大的焊缝间隙进行摆动焊接，摆动频率由焊缝间隙大小决定。
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公开(公告)号：CN106601466A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201611230468.5
申请日：2016-12-28
申请人： 河北工业大学
IPC分类号： H01F41/02
CPC分类号： H01F41/0233
摘要： 本发明公开一种特高压变压器铁芯贴片视觉机器人系统，包括震动送料器、不锈钢胶桶、副滑车、真空吸附器、升降双轴气缸、水平双轴气缸、主滑车、滑轨、可移动式工作台、轨道、相机、光源、光源控制器、一号气泵、二号气泵、不锈钢单轨道、一号导管、二号导管、三号导管、四号导管、五号导管、六号导管、胶管、工控机、PLC控制柜、主滑车电机、副滑车电机、存片槽和门型框架结构；本发明视觉机器人系统为智能型一键式操作，可完成自动上胶、自动排料、自动取放片、自动加压等整个工艺流程，PLC控制系统可将纽扣型滑石片按一定规律自动粘接到硅钢片上。
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公开(公告)号：CN105656260B
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201610223323.6
申请日：2016-04-12
申请人： 河北工业大学 , 天津易而速机器人科技开发有限公司
IPC分类号： H02K15/02
摘要： 本发明涉及一种电机转子视觉组装生产线及组装工艺，其特征在于所述组装生产线包括轴套自动出料设备、端板自动出料设备、单臂液压机、嵌磁钢设备、转子铁心托盘、转轴托盘、压装成品托盘、机器人、PLC、工业相机、环形光源和工业平板电脑；其中机器人、PLC、单臂液压机、轴套自动出料设备、转子铁心托盘、转轴托盘、压装成品托盘、端板自动出料设备和嵌磁钢设备构成机器人执行系统；工业相机、环形光源和工业平板电脑组成机器人视觉系统；所述工业平板电脑上安装有工件位置识别视觉软件；环形光源固定在工业相机上，所述工业相机与环形光源同轴安装在机器人的机械臂上，进行工件位置检测时垂直于工件表面。
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公开(公告)号：CN105458462B
公开(公告)日：2017-08-29
申请号：CN201510967977.5
申请日：2015-12-22
申请人： 河北工业大学 , 天津爱普杰科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种变间隙梯形焊缝多参数同步视觉检测跟踪方法，该方法利用二维焊缝图像得到焊缝三维的位置信息以及焊缝间隙，使得图像特征的变化和焊枪运动之间存在线性关系，根据智能相机传感器采集的单帧图像，提取出图像特征点，由特征点计算出焊枪在三维空间的位置坐标和焊缝间隙，在跟踪过程中，视觉系统将计算得到的三维坐标信息和焊缝间隙通过通信线传输给控制系统，控制系统寻找焊缝初始点，之后实时跟踪焊缝，视觉系统识别焊缝终止点后，将焊缝终止点传给控制系统后，焊接结束。此方法可实现焊枪在三维空间焊点的准确定位，并且在实时焊接过程中对较大的焊缝间隙进行摆动焊接，摆动频率由焊缝间隙大小决定。
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公开(公告)号：CN106018422A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610551442.4
申请日：2016-07-13
申请人： 河北工业大学
IPC分类号： G01N21/88
CPC分类号： G01N21/88 , G01N2021/8887
摘要： 本发明基于匹配的异形冲压件轮廓缺陷视觉检测系统及方法，其特征在于该检测系统包括智能相机、第一支架、第二支架、计算机、控制部分、透明旋转圆盘、电机、传感器和背部光源，控制部分控制电机的转动及智能相机的触发；由智能相机、第一支架和计算机共同构成视觉系统，所述智能相机通过第一支架固定在透明旋转圆盘的上方，智能相机通过通信线同时与计算机和控制部分连接，计算机与控制部分连接，所述透明旋转圆盘与电机连接，所述背部光源位于智能相机的正下方，且处于透明旋转圆盘的下方；所述传感器包括传感器发射器和传感器接收器，传感器接收器与传感器发射器相对设置，并且在同一水平线上，传感器发射器与第二支架相连。
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公开(公告)号：CN106018422B
公开(公告)日：2018-09-18
申请号：CN201610551442.4
申请日：2016-07-13
申请人： 河北工业大学
IPC分类号： G01N21/88
摘要： 本发明基于匹配的异形冲压件轮廓缺陷视觉检测系统及方法，其特征在于该检测系统包括智能相机、第一支架、第二支架、计算机、控制部分、透明旋转圆盘、电机、传感器和背部光源，控制部分控制电机的转动及智能相机的触发；由智能相机、第一支架和计算机共同构成视觉系统，所述智能相机通过第一支架固定在透明旋转圆盘的上方，智能相机通过通信线同时与计算机和控制部分连接，计算机与控制部分连接，所述透明旋转圆盘与电机连接，所述背部光源位于智能相机的正下方，且处于透明旋转圆盘的下方；所述传感器包括传感器发射器和传感器接收器，传感器接收器与传感器发射器相对设置，并且在同一水平线上，传感器发射器与第二支架相连。
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公开(公告)号：CN106856147A
公开(公告)日：2017-06-16
申请号：CN201611230471.7
申请日：2016-12-28
申请人： 河北工业大学
IPC分类号： H01F41/02
CPC分类号： H01F41/0233
摘要： 本发明公开一种基于视觉检测的特高压变压器铁芯贴片方法，该方法的具体步骤是：（1）通过工业相机的摄像头获取硅钢片表面区域图像；（2）通过工业相机中的图像处理器对获取到的硅钢片图像进行处理，以确定硅钢片边缘与角点位置。（3）工业相机将硅钢片的边缘与角点位置信息发送给控制系统，控制系统根据不同滑石片的粘贴顺序与间隔要求，以及硅钢片的边缘与角点位置信息来确定每一个滑石片的粘贴点位置；同时，控制系统调控贴片装置根据设定的滑石片的粘贴顺序进行贴片作业。本发明方法通过单帧图像提取的三维硅钢片表面特征信息，即可计算出贴片装置在二维平面内的相对偏差量，进而可实现在三维空间目标粘贴点的准确定位。
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