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公开(公告)号：CN105656260B
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201610223323.6
申请日：2016-04-12
申请人： 河北工业大学 , 天津易而速机器人科技开发有限公司
IPC分类号： H02K15/02
摘要： 本发明涉及一种电机转子视觉组装生产线及组装工艺，其特征在于所述组装生产线包括轴套自动出料设备、端板自动出料设备、单臂液压机、嵌磁钢设备、转子铁心托盘、转轴托盘、压装成品托盘、机器人、PLC、工业相机、环形光源和工业平板电脑；其中机器人、PLC、单臂液压机、轴套自动出料设备、转子铁心托盘、转轴托盘、压装成品托盘、端板自动出料设备和嵌磁钢设备构成机器人执行系统；工业相机、环形光源和工业平板电脑组成机器人视觉系统；所述工业平板电脑上安装有工件位置识别视觉软件；环形光源固定在工业相机上，所述工业相机与环形光源同轴安装在机器人的机械臂上，进行工件位置检测时垂直于工件表面。
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公开(公告)号：CN105728972A
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201610268835.4
申请日：2016-04-26
申请人： 河北工业大学 , 天津易而速机器人科技开发有限公司
IPC分类号： B23K31/02 , B23K37/00 , B25J9/08 , B23K101/12
CPC分类号： B23K31/02 , B23K37/00 , B23K2101/04 , B25J9/08
摘要： 一种凹凸形变角焊缝自适应跟踪控制装置及其控制方法，所述装置由三自由度机器人、视觉传感器和控制系统组成；所述三自由度机器人包括底座与移动方向互相垂直的x轴方向移动模组、y轴方向移动模组和z轴方向移动模组；y轴方向移动模组的y轴方向导轨安装在工作平台一侧，z轴方向移动模组安装在y轴方向移动模组的y轴滑台上，x轴方向移动模组安装在z轴方向移动模组的z轴滑台上，所述x轴方向移动模组的x轴滑台用于安装焊枪；所述视觉传感器包括并排安装并可沿y轴同步运动的摄像机和一字线激光器，所述控制系统包括上位机、下位机和电机驱动器，所述视觉传感器中的摄像机与上位机连接，上位机与下位机连接，下位机还与电机驱动器连接。
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公开(公告)号：CN105656260A
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201610223323.6
申请日：2016-04-12
申请人： 河北工业大学 , 天津易而速机器人科技开发有限公司
IPC分类号： H02K15/02
CPC分类号： H02K15/02
摘要： 本发明涉及一种电机转子视觉组装生产线及组装工艺，其特征在于所述组装生产线包括轴套自动出料设备、端板自动出料设备、单臂液压机、嵌磁钢设备、转子铁心托盘、转轴托盘、压装成品托盘、机器人、PLC、工业相机、环形光源和工业平板电脑；其中机器人、PLC、单臂液压机、轴套自动出料设备、转子铁心托盘、转轴托盘、压装成品托盘、端板自动出料设备和嵌磁钢设备构成机器人执行系统；工业相机、环形光源和工业平板电脑组成机器人视觉系统；所述工业平板电脑上安装有工件位置识别视觉软件；环形光源固定在工业相机上，所述工业相机与环形光源同轴安装在机器人的机械臂上，进行工件位置检测时垂直于工件表面。
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公开(公告)号：CN205496812U
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201620365700.5
申请日：2016-04-26
申请人： 河北工业大学 , 天津易而速机器人科技开发有限公司
IPC分类号： B23K31/02 , B23K37/00 , B25J9/08 , B23K101/12
摘要： 一种凹凸形变角焊缝自适应跟踪控制装置，所述装置由三自由度机器人、视觉传感器和控制系统组成；所述三自由度机器人包括底座与移动方向互相垂直的x轴方向移动模组、y轴方向移动模组和z轴方向移动模组；y轴方向移动模组的y轴方向导轨安装在工作平台一侧，z轴方向移动模组安装在y轴方向移动模组的y轴滑台上，x轴方向移动模组安装在z轴方向移动模组的z轴滑台上，所述x轴方向移动模组的x轴滑台用于安装焊枪；所述视觉传感器包括并排安装并可沿y轴同步运动的摄像机和一字线激光器，所述控制系统包括上位机、下位机和电机驱动器，所述视觉传感器中的摄像机与上位机连接，上位机与下位机连接，下位机还与电机驱动器连接。
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公开(公告)号：CN205490033U
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201620307971.5
申请日：2016-04-12
申请人： 河北工业大学 , 天津易而速机器人科技开发有限公司
IPC分类号： H02K15/02
CPC分类号： Y02T10/641
摘要： 本实用新型涉及一种电机转子视觉组装生产线，其特征在于所述组装生产线包括轴套自动出料设备、端板自动出料设备、单臂液压机、嵌磁钢设备、转子铁芯托盘、转轴托盘、压装成品托盘、机器人、PLC、工业相机、环形光源和工业平板电脑；其中机器人、PLC、单臂液压机、轴套自动出料设备、转子铁芯托盘、转轴托盘、压装成品托盘、端板自动出料设备和嵌磁钢设备构成机器人执行系统；工业相机、环形光源和工业平板电脑组成机器人视觉系统；所述环形光源固定在工业相机上，所述工业相机与环形光源同轴安装在机器人的机械臂上，进行工件位置检测时垂直于工件表面。
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公开(公告)号：CN118351104A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410595161.3
申请日：2024-05-14
申请人： 河北工业大学 , 国家电投集团河北电力有限公司 , 石家庄东方热电热力工程有限公司 , 国网河北省电力有限公司电力科学研究院
IPC分类号： G06T7/00 , G06V10/764 , G06V10/25 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
摘要： 本发明公开了一种基于元学习的多源干扰光伏组件缺陷多尺度鲁棒识别方法，首先在多源干扰下获取尺度不一的光伏组件缺陷图像和无缺陷图像；然后，构建缺陷识别模型，缺陷识别模型包括原型向量提取器、特征提取器、显著性突出网络、重构区域提取网络和分类与回归模块；原型向量提取器用于生成类关注原型向量，特征提取器用于生成查询特征图，显著性突出网络利用类关注原型向量和查询特征图生成缺陷显著性图，重构区域提取网络利用缺陷显著性和查询特征图生成缺陷的高级感兴趣区域特征，缺陷的高级感兴趣区域特征经过分类与回归模块得到识别结果；最后，对缺陷识别模型进行训练和测试。该方法能够有效提升多源干扰下尺度不一的光伏组件缺陷的识别精度，在数据稀缺的缺陷识别中也具有较高的识别性能和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN117994356B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410389784.5
申请日：2024-04-02
申请人： 菲特(天津)检测技术有限公司 , 河北工业大学
摘要： 本发明提供了一种通过机器人辅助进行的相机内参校验方法和装置。其中，该方法包括：通过机器人带动标定板执行动作，确定执行动作前和执行动作后的机器人末端位姿，通过相机获取执行动作前和执行动作后的相机图像；基于执行动作前和执行动作后的机器人末端位姿和相机图像确定机器人的姿态变换数据、机器人的位移数据、标定板的姿态变换数据和标定板的位移数据；基于机器人的姿态变换数据、机器人的位移数据、标定板的姿态变换数据和标定板的位移数据对相机进行内参校验。实现了通过机器人辅助进行校验，通过机器人带动标定板进行特定动作从而进行相机内参的校验，可以防止相机内参出现过大的偏差，为验证相机内参的准确性提供额外的依据。
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公开(公告)号：CN118261876A
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202410369607.0
申请日：2024-03-28
申请人： 滨州魏桥国科高等技术研究院 , 河北工业大学
IPC分类号： G06T7/00 , G06T7/73 , G06N3/0464 , G06N3/08
摘要： 本公开涉及图像处理的技术领域，公开了一种用于光伏产品的检测方法、装置及系统，检测方法包括：获取光伏产品的不同类型的图像；将不同类型的图像分别输入到对应的图像检测模型，利用每个图像检测模型获得对应类型的图像的初始检测结果；基于各个类型的图像的初始检测结果，确定出目标检测结果。上述检测方法使用光伏产品的不同类型的图像进行缺陷检测，这实现了多个不同维度的缺陷检测，能够更全面地检测产品可能存在的缺陷。并且，在利用每个图像检测模型获得对应类型的图像的初始检测结果之后，进一步地基于多个初始检测结果确定出目标检测结果，丰富了缺陷的判定条件，从而使最终的目标检测结果的准确率更高。
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公开(公告)号：CN118096724A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410461419.0
申请日：2024-04-17
申请人： 河北工业大学
IPC分类号： G06T7/00 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06T5/50 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/08
摘要： 本发明公开了一种基于语义差异感知的复杂曲面产品缺陷检测方法及其系统，该方法构建了空间对比和语义差异感知网络；空间对比和语义差异感知网络以DeepLabV3网络为基本框架，在DeepLabV3网络的骨干网络的第二阶段与第三阶段之间嵌入CSC模块，CSC模块的输出特征与骨干网络最后一个阶段的输出特征输入到SDP模块中，SDP模块的输出特征与DeepLabV3网络的头部网络的ASPP模块的输出特征进行拼接，拼接特征经过卷积和上采样，得到空间对比和语义差异感知网络的输出；对空间对比和语义差异感知网络进行训练，将训练后的空间对比和语义差异感知网络作为缺陷检测模型，用于复杂曲面产品的缺陷检测。本发明的空间对比和语义差异感知网络能够深刻捕捉图像的微妙差异，准确区分缺陷和非缺陷区域，具有准确性、效率和可靠性高等优势。
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公开(公告)号：CN107608525B
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN201711006522.2
申请日：2017-10-25
申请人： 河北工业大学
IPC分类号： G06F3/01 , G06F3/0338
摘要： 本发明涉及VR交互移动平台系统，其特征在于该系统包括云台VR单元、手柄控制上位机单元、机械手单元、工业电脑、系统电源和麦克纳姆平台单元；所述云台VR单元包括双目相机、三轴云台、智能手机和VR眼镜；所述三轴云台固定在VR交互移动平台系统的上方，由支撑杆与麦克纳姆平台单元相连接；手柄控制上位机单元与麦克纳姆平台单元空间位置相互独立；机械手单元固定在麦克纳姆平台单元上；麦克纳姆平台单元位于整个系统的底部，为整个系统的移动提供动力；所述系统电源为整个系统进行供电；所述三轴云台具有三个自由度，包括云台单片机、托盘、三个轴、电机驱动和空心杯电机，三个轴支撑托盘，云台单片机通过电机驱动与空心杯电机连接。
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