公开(公告)号：CN106558074A

公开(公告)日：2017-04-05

申请号：CN201510601197.9

申请日：2015-09-18

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 张小俊 ,  白丰 ,  张建华 ,  张明路

IPC: G06T7/35

Abstract: 本发明涉及一种卫星装配中基于旋转变换矩阵的粗精结合匹配算法，其技术特点是包括以下步骤：(1)多尺度FAST特征点的检测；(2)新采样模型的构造；(3)采样点对的选取；(4)特征描述矩阵的创建；(5)粗精结合的描述矩阵匹配；(6)利用阈值和RANSAC算法筛选特征点对。本发明卫星装配中基于旋转变换矩阵的粗精结合匹配算法能够更好的克服图像中各种变换、特别是旋转变换的干扰，快速匹配到正确特征点，确保机器人系统顺利完成图像配准、目标识别和区域标定等工作。

公开(公告)号：CN106558074B

公开(公告)日：2019-04-12

申请号：CN201510601197.9

申请日：2015-09-18

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 张小俊 ,  白丰 ,  张建华 ,  张明路

IPC: G06T7/35

Abstract: 本发明涉及一种卫星装配中基于旋转变换矩阵的粗精结合匹配算法，其技术特点是包括以下步骤：(1)多尺度FAST特征点的检测；(2)新采样模型的构造；(3)采样点对的选取；(4)特征描述矩阵的创建；(5)粗精结合的描述矩阵匹配；(6)利用阈值和RANSAC算法筛选特征点对。本发明卫星装配中基于旋转变换矩阵的粗精结合匹配算法能够更好的克服图像中各种变换、特别是旋转变换的干扰，快速匹配到正确特征点，确保机器人系统顺利完成图像配准、目标识别和区域标定等工作。

公开(公告)号：CN106550172A

公开(公告)日：2017-03-29

申请号：CN201510598601.1

申请日：2015-09-18

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 张小俊 ,  白丰 ,  张建华 ,  张明路

IPC: H04N5/21 ,  H04N5/14

Abstract: 本发明涉及一种卫星装配中基于分区灰度投影的稳像算法，主要技术特点是包括以下步骤：度投影；(3)求解全局运动矢量；(4)运动补偿矢量的计算。本发明设计合理，其对前后两帧图像进行划分并删除对比度低的子区域，通过间隔投影和互相关运算获取局部运动分量；然后采用基于平均误差门限的迭代步骤删除含有运动目标的子区域，利用剩余区域的局部运动分量求解全局运动矢量，因而能够快速有效的消除卫星装配画面的随机抖动，输出稳定连贯的卫星装配画面，保证了机器人系统能够顺利完成卫星的地面装配工作。(1)图像子区域的划分和删选；(2)行列方向的灰