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公开(公告)号：CN111821114A
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN202010841709.X
申请日：2020-08-20
申请人： 河北工业大学
摘要： 本发明一种人体姿态变换机器人，包括机架、姿态变换装置、动力装置、移动装置和方向控制装置；所述姿态变换装置安装在机架的中部；动力装置安装在机架的后部，为姿态变换装置提供动力；移动装置安装在机架的下部，用于机器人的行走；方向控制装置安装在机架的前端，用于控制机器人的行走方向；所述动力装置包括动力车导轨、动力车、推杆连接轴、左电动推杆、右电动推杆、前电磁铁、后电磁铁、铁制的前限位块和铁制的后限位块。该机器人通过姿态变换装置各个部件的相互配合实现站姿、坐姿和躺姿之间的切换，能够满足不同需求。
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公开(公告)号：CN111844083B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202010842183.7
申请日：2020-08-20
申请人： 河北工业大学
IPC分类号： B25J11/00
摘要： 本发明一种用于行动不便人员的移乘机器人，包括移动装置、起坐升降椅装置和作业臂装置；所述移动装置的左右两侧对称安装有作业臂装置，起坐升降椅装置安装在移动装置的前侧且位于两个作业臂装置之间；移动装置用于机器人的行走；起坐升降椅装置用于支撑、托举使用者；作业臂装置用于搬运并托住使用者；所述起坐升降椅装置包括旋转座椅板、固定座椅板、副座椅板、五号步进电机、一号气缸、二号气缸、第一连杆、第二连杆、滑块、气缸支座、滑轨和一号丝杠滑台组。机器人的两个手臂能伸至使用者的身体下方将平躺状态的使用者抱起，旋转座椅板将侧坐状态的使用者旋转至面向机器人的前侧，副座椅板能将使用者向前上方举起，方便使用者取放高处的物品。
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公开(公告)号：CN111844083A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010842183.7
申请日：2020-08-20
申请人： 河北工业大学
IPC分类号： B25J11/00
摘要： 本发明一种用于行动不便人员的移乘机器人，包括移动装置、起坐升降椅装置和作业臂装置；所述移动装置的左右两侧对称安装有作业臂装置，起坐升降椅装置安装在移动装置的前侧且位于两个作业臂装置之间；移动装置用于机器人的行走；起坐升降椅装置用于支撑、托举使用者；作业臂装置用于搬运并托住使用者；所述起坐升降椅装置包括旋转座椅板、固定座椅板、副座椅板、五号步进电机、一号气缸、二号气缸、第一连杆、第二连杆、滑块、气缸支座、滑轨和一号丝杠滑台组。机器人的两个手臂能伸至使用者的身体下方将平躺状态的使用者抱起，旋转座椅板将侧坐状态的使用者旋转至面向机器人的前侧，副座椅板能将使用者向前上方举起，方便使用者取放高处的物品。
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公开(公告)号：CN111821114B
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202010841709.X
申请日：2020-08-20
申请人： 河北工业大学
摘要： 本发明一种人体姿态变换机器人，包括机架、姿态变换装置、动力装置、移动装置和方向控制装置；所述姿态变换装置安装在机架的中部；动力装置安装在机架的后部，为姿态变换装置提供动力；移动装置安装在机架的下部，用于机器人的行走；方向控制装置安装在机架的前端，用于控制机器人的行走方向；所述动力装置包括动力车导轨、动力车、推杆连接轴、左电动推杆、右电动推杆、前电磁铁、后电磁铁、铁制的前限位块和铁制的后限位块。该机器人通过姿态变换装置各个部件的相互配合实现站姿、坐姿和躺姿之间的切换，能够满足不同需求。
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公开(公告)号：CN112425946A
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN202011584501.0
申请日：2020-12-29
申请人： 河北工业大学
摘要： 本发明一种体位高度可调座椅，包括座椅升降装置、扶手调节装置、背部调节装置、头部调节装置和移动装置；所述座椅升降装置安装在座椅的中下部，负责座椅整体的升降；扶手调节装置安装在座椅的上方，为座椅提供便利；背部调节装置安装在座椅的下方，用于座椅背板角度的调节；头部调节装置安装在座椅的最上方，用于控制头枕角度的调节；所述移动装置安装在座椅的最下方，用于座椅的移动。该座椅通过巧妙的机构实现了座椅升降，且降到最低时可与地面齐平以适应汽修等特殊工作场合。并且座椅通过联动实现了扶手的自动改变，以及头枕的自动升起。姿态的转变仅仅运用了两个电动推杆来实现，动力源少。
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公开(公告)号：CN113893106B
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202111330485.7
申请日：2021-11-11
申请人： 河北工业大学
摘要： 本发明公开了一种单动力源姿态自由变换助老装置，包括机架、支撑机构和姿态变换机构；支撑机构包括腿板、坐板、脚板、脚板连接件和背板；姿态变换机构包括第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆、第六连杆、姿态变换机构电动推杆、限位挡片电机、限位挡片、滑轨杆、滑轨杆导轨和导轨支撑板。本发明通过姿态变换机构实现躺姿、坐姿和站姿之间的自由、灵活、快速切换，能够满足不同需求。本发明的姿态变换机构运用导轨限位和连杆，仅用一个动力源即可完成躺姿、坐姿和站姿三姿态的变换。
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公开(公告)号：CN113893106A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202111330485.7
申请日：2021-11-11
申请人： 河北工业大学
摘要： 本发明公开了一种单动力源姿态自由变换助老装置，包括机架、支撑机构和姿态变换机构；支撑机构包括腿板、坐板、脚板、脚板连接件和背板；姿态变换机构包括第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆、第六连杆、姿态变换机构电动推杆、限位挡片电机、限位挡片、滑轨杆、滑轨杆导轨和导轨支撑板。本发明通过姿态变换机构实现躺姿、坐姿和站姿之间的自由、灵活、快速切换，能够满足不同需求。本发明的姿态变换机构运用导轨限位和连杆，仅用一个动力源即可完成躺姿、坐姿和站姿三姿态的变换。
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公开(公告)号：CN216365677U
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202122750710.4
申请日：2021-11-11
申请人： 河北工业大学
摘要： 本实用新型公开了一种单动力源姿态自由变换助老装置，包括机架、支撑机构和姿态变换机构；支撑机构包括腿板、坐板、脚板、脚板连接件和背板；姿态变换机构包括第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆、第六连杆、姿态变换机构电动推杆、限位挡片电机、限位挡片、滑轨杆、滑轨杆导轨和导轨支撑板。本实用新型通过姿态变换机构实现躺姿、坐姿和站姿之间的自由、灵活、快速切换，能够满足不同需求。本实用新型的姿态变换机构运用导轨限位和连杆，仅用一个动力源即可完成躺姿、坐姿和站姿三姿态的变换。
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公开(公告)号：CN212241078U
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202021747597.3
申请日：2020-08-20
申请人： 河北工业大学
IPC分类号： B25J11/00
摘要： 本实用新型一种用于行动不便人员的移乘机器人，包括移动装置、起坐升降椅装置和作业臂装置；所述移动装置的左右两侧对称安装有作业臂装置，起坐升降椅装置安装在移动装置的前侧且位于两个作业臂装置之间；移动装置用于机器人的行走；起坐升降椅装置用于支撑、托举使用者；作业臂装置用于搬运并托住使用者；所述起坐升降椅装置包括旋转座椅板、固定座椅板、副座椅板、五号步进电机、一号气缸、二号气缸、第一连杆、第二连杆、滑块、气缸支座、滑轨和一号丝杠滑台组。机器人的两个手臂能伸至使用者的身体下方将平躺状态的使用者抱起，旋转座椅板将侧坐状态的使用者旋转至面向机器人的前侧，副座椅板能将使用者向前上方举起，方便使用者取放物品。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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