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公开(公告)号：CN117311165A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311474267.X
申请日：2023-11-07
Applicant: 河南理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于无人机控制技术领域，具体地涉及到四旋翼无人机基于干扰观测器的指定固定时间控制方法，包括如下步骤：建立具有未知干扰和输入饱和的四旋翼无人机系统姿态动力学模型，并构建姿态跟踪误差状态空间模型；引入双曲正切函数逼近控制输入饱和项；设计辅助变量并构建二阶辅助动态系统，通过引入辅助误差建立滑模面，据此设计自适应滑模干扰观测器和观测器参数自适应律；利用跟踪误差建立控制滑模面，据此设计了考虑输入饱和的基于干扰观测器的自适应滑模控制器，并建立控制自适应律，再利用固定时间控制理论对控制方法进行稳定性证明；建立新型非线性函数，解决了干扰观测器和控制器的奇异问题，并使用双曲正切函数克服抖振现象。
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